P5c-5 触觉链路打通：接触传感器此前是"完全静默失效"，已定位并修复

两条独立的静默坑，都不报错、不告警，只会"永远收不到数据"：

1) world 里没声明 contact-system 系统插件。
   gz-sim 的 <sensor type="contact"> 不由 ignition-sensors 库实现，而是由
   ignition-gazebo6-contact-system 插件实现 —— 所以环境里根本没有
   libignition-sensors6-contact.so（相机/IMU/lidar 的后端都在，唯独缺它），
   那不是包缺失。不声明插件的症状：话题不出现、日志空白。
   实测：加上插件后 /tactile/left/raw、/tactile/right/raw 立刻出现。

2) 接触传感器的三个必备写法，错一个就静默失效：
   - <contact><collision> 必须写 URDF→SDF 自动生成的 collision 名；
     留空 <contact/> 会被补成 SDF 规范的默认值 __default__（不存在的
     collision）。实测生成名：
       sim_left_finger_mount_fixed_joint_lump__sim_left_finger_tip_collision
   - 话题必须写在 <contact><topic> 里，写在外层 <sensor><topic> 无效，
     gz 会静默改用默认 scoped 话题名。
   - 传感器必须挂在有碰撞体的 link 上（指尖），不是另建的空 link。

两处均已按实测结果修正，并把"为什么这么写"写进文件注释。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world

@@ -221,6 +221,40 @@
       <render_engine>ogre2</render_engine>
     </plugin>
 
+    <!-- =========================================================================
+         接触系统插件（触觉传感器必需）
+         =========================================================================
+         ⚠️ 这是本项目踩得最深的一个坑，务必看懂：
+
+           **gz-sim 里的 `<sensor type="contact">` 不是由 ignition-sensors 库
+           实现的，而是由这个 contact-system 系统插件实现的。**
+           所以 conda 环境里根本不存在 libignition-sensors6-contact.so
+           （相机/IMU/lidar 的后端都在，唯独没有 contact）—— 那不是包缺失，
+           而是接触本来就不归 sensors 库管。
+
+         不声明它的后果是**彻底静默**：
+             - 传感器永远不会被创建
+             - /tactile/left/raw 话题不出现（连空消息都没有）
+             - Gazebo 日志里**什么都不打**：没有 error、没有 warn
+             - 看起来就像"还没接触到东西"，而实际上永远不会接触到
+
+         实测确认方式（2026-09-23）：
+             ign topic -l | grep tactile          # 不声明时：无任何输出
+             # 加上下面这行插件后立刻出现 /tactile/left/raw 与 /tactile/right/raw
+
+         ⚠️ 另外两个必须同时满足的条件（否则一样是静默失效）：
+           1. `<contact><collision>` 里写的是 **URDF 转 SDF 后自动生成的 collision 名**
+              （URDF 无法给 collision 命名），例如
+                  sim_left_finger_mount_fixed_joint_lump__sim_left_finger_tip_collision
+              留空 `<contact/>` 不会"监测全部"，而是被补成 SDF 规范的默认值
+              `__default__`（一个不存在的 collision）。启动检查
+              robot_description.check_tactile_collisions() 会核对这两个名字，
+              一旦 sdformat 换了命名规则就明确报错。
+           2. 传感器必须挂在**有碰撞体的那个 link** 上（指尖），不是另建空 link。
+         ========================================================================= -->
+    <plugin filename="libignition-gazebo6-contact-system.so"
+            name="ignition::gazebo::systems::Contact"/>
+
     <!-- =========================================================================
          RealSense D435 —— 眼在手外（俯视工作台）
          =========================================================================