测试运行器：位置参数真的只跑指定路径；文档改成实际能跑通的命令与数字

scripts/run_unit_tests.sh
  用法注释里写的是「bash run_unit_tests.sh src/<pkg>/test/test_x.py -x」，但实现是
  `pytest "${test_dirs[@]}" "$@"` —— 传进来的路径只是被**追加**到「全部测试目录」
  后面，实际仍然跑整仓库。用法示例就是承诺，它不成立会让人以为「我只改了 x，
  怎么蹦出别的包的失败」。改成：位置参数里**存在的路径**当作「只跑这些」，
  其余（-k / -x / --tb=… 及其取值）原样透传。

docs/HANDBOOK.md §4.3
  原文让人逐个包手敲 `python3 -m pytest src/xxx/test`。这条命令在本仓库**会失败**，
  而且是两种最容易被误读的失败：
  · 少挂一个 src 包 → 收集阶段 ModuleNotFoundError，现象是「0 个测试 / 1 个 error」，
    像测试环境坏了；
  · 更隐蔽：install/ 里那份**旧的**同名模块会先被找到。实测直接跑
    src/arm_sim_gazebo/test 报 `cannot import name 'RESET_GIVE_UP'`，导的是
    install/ 里的旧副本，源码里明明有这个符号 —— 测的根本不是你改的那份。
  改为统一用 run_unit_tests.sh（它把 src/* 挂到 PYTHONPATH 最前面），并把这段
  原因写进文档。顺带把过期的统计数字更新为实测值：608 → 1118 项，
  分项 arm_application 233→547、arm_sim_gazebo 236→400、arm_interfaces 46→78。

实测：src/arm_sim_gazebo/test 直跑 = 2 个收集错误；经运行器 = 400 passed。
      单文件 28 passed；-k real_preflight = 28 passed / 1 skipped；
      无参数全量 = 1118 passed / 1 skipped。

docs/QUICKSTART.md
  「第一次实机」以体检开场（它只读、不需要机械臂能动），并列出四项判据各抓什么，
  免得现场跳过它直接起栈。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/HANDBOOK.md

@@ -338,6 +338,7 @@ source scripts/env.sh                                # 真机环境
 source scripts/sim_env.sh                            # 仿真环境（独立 conda）
 
 # —— 设备与配置 ——
+bash scripts/run_real_preflight.sh --arm 89          # 真机开工体检（只读，含 RDK/相机/USB/几何）
 ros2 run arm_interfaces device_check                 # 设备契约 + site.yaml 必填项
 bash scripts/show_site_config.sh                     # site.yaml 解析结果
 python3 scripts/check_arm_prefixes.py                # 含臂名的配置是否跟着当前臂（换臂必跑）
@@ -356,29 +357,36 @@ bash scripts/weights.sh doctor --check-engines
 
 ### 4.3 单元测试怎么跑
 
-**每个功能包都有自己的测试**，改完对应包就跑一下。当前 pytest 收集 **608 项**。
+**每个功能包都有自己的测试**，改完对应包就跑一下。当前 pytest 收集 **1118 项**
+（另有 1 项按环境 skip）。
 
 ```bash
 source scripts/env.sh                                # 或 sim_env.sh
 
-# 逐包跑（跳过需要厂商 flexivrdk 包的 flexiv_rdk，那个环境里没有）
-for d in src/*/test; do
-  case "$d" in src/flexiv_rdk/*) continue;; esac
-  printf '%-28s ' "$d"; python3 -m pytest "$d" -q -p no:cacheprovider 2>&1 | tail -1
-done
-
-# 只跑一个包
-python3 -m pytest src/arm_sim_gazebo/test -q
+bash scripts/run_unit_tests.sh                       # 全部
+bash scripts/run_unit_tests.sh src/arm_kinematics/test          # 只跑一个包
+bash scripts/run_unit_tests.sh src/arm_application/test/test_real_preflight.py
+bash scripts/run_unit_tests.sh -k gauge              # 只跑名字带 gauge 的
 ```
 
-改动前后对比数量是最省事的回归判据 —— 现在应该是（pytest 收集数，共 608 项）：
+> 用这个脚本，别直接 `python3 -m pytest src/xxx/test`。脚本会把 `src/*` 全部
+> 挂到 `PYTHONPATH` 最前面，两个原因：
+>
+> 1. 测试按**包名**导入，少挂一个包会在收集阶段 `ModuleNotFoundError` ——
+>    现象是"0 个测试 / 1 个 error"，很容易被读成测试环境坏了。
+> 2. 更隐蔽：`install/` 里那份**旧的**同名模块会先被找到（它在 `PYTHONPATH` 上）。
+>    实测 `src/arm_sim_gazebo/test` 直接跑会报
+>    `cannot import name 'RESET_GIVE_UP'` —— 导的是 `install/` 里的旧副本，
+>    源码里明明有这个符号。挂上 `src/` 之后才测的是你改的那份。
+
+按包统计（改动前后对比数量是最省事的回归判据）：
 
 | 包 | 测试数 | 覆盖什么 |
 |----|--------|----------|
-| `arm_application` | 233 | 纯逻辑：滤波器、解析器、几何、参数合并 |
-| `arm_sim_gazebo` | 236 | 场景校验、URDF 归一化、相机内参、触觉适配 |
+| `arm_application` | 547 | 纯逻辑：滤波器、解析器、几何、参数合并、装配状态机 |
+| `arm_sim_gazebo` | 400 | 场景校验、URDF 归一化、相机内参、触觉适配 |
+| `arm_interfaces` | 78 | 路径解析、清单校验、配置守卫 |
 | `arm_driver_flexiv` | 69 | 驱动适配、下压控制、超时 |
-| `arm_interfaces` | 46 | 路径解析、清单校验、配置守卫 |
 | `arm_kinematics` | 24 | 正逆运动学 |
 
 > `src/flexiv_rdk/test` 需要厂商的 `flexivrdk` Python 包，仿真环境里没有，