测试运行器：位置参数真的只跑指定路径；文档改成实际能跑通的命令与数字

scripts/run_unit_tests.sh
  用法注释里写的是「bash run_unit_tests.sh src/<pkg>/test/test_x.py -x」，但实现是
  `pytest "${test_dirs[@]}" "$@"` —— 传进来的路径只是被**追加**到「全部测试目录」
  后面，实际仍然跑整仓库。用法示例就是承诺，它不成立会让人以为「我只改了 x，
  怎么蹦出别的包的失败」。改成：位置参数里**存在的路径**当作「只跑这些」，
  其余（-k / -x / --tb=… 及其取值）原样透传。

docs/HANDBOOK.md §4.3
  原文让人逐个包手敲 `python3 -m pytest src/xxx/test`。这条命令在本仓库**会失败**，
  而且是两种最容易被误读的失败：
  · 少挂一个 src 包 → 收集阶段 ModuleNotFoundError，现象是「0 个测试 / 1 个 error」，
    像测试环境坏了；
  · 更隐蔽：install/ 里那份**旧的**同名模块会先被找到。实测直接跑
    src/arm_sim_gazebo/test 报 `cannot import name 'RESET_GIVE_UP'`，导的是
    install/ 里的旧副本，源码里明明有这个符号 —— 测的根本不是你改的那份。
  改为统一用 run_unit_tests.sh（它把 src/* 挂到 PYTHONPATH 最前面），并把这段
  原因写进文档。顺带把过期的统计数字更新为实测值：608 → 1118 项，
  分项 arm_application 233→547、arm_sim_gazebo 236→400、arm_interfaces 46→78。

实测：src/arm_sim_gazebo/test 直跑 = 2 个收集错误；经运行器 = 400 passed。
      单文件 28 passed；-k real_preflight = 28 passed / 1 skipped；
      无参数全量 = 1118 passed / 1 skipped。

docs/QUICKSTART.md
  「第一次实机」以体检开场（它只读、不需要机械臂能动），并列出四项判据各抓什么，
  免得现场跳过它直接起栈。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/QUICKSTART.md

@@ -45,6 +45,29 @@ source scripts/env.sh
 
 ## 第一次实机
 
+**开工前先体检**（不需要机械臂能动，只读）：
+
+```bash
+bash ~/ros2/scripts/run_real_preflight.sh --arm 89
+```
+
+它按"现场该处理的顺序"给结论，最后汇总**要人工做的事**。它专门盯这几类
+"报错的地方不是坏的地方"的问题：
+
+| 检查项 | 抓的是 |
+| --- | --- |
+| 现场配置 | 这一轮到底在读哪份 site.yaml、认哪台臂 |
+| 遗留进程 | 上一轮没退干净的 ros2_control（它占着 RDK，会让 RDK 报"连不上"） |
+| 机器人在网 | ping 不通；以及**两个 IP 指向同一个 MAC**（两台臂出厂 MAC 相同时会互相抢转发） |
+| 机械臂 RDK | 连不上 / 示教器在 Manual（这个 SW 切不了，只能人到现场拨） |
+| 腕部相机 | 本臂配置的那只 D405 **在不在 USB 上** —— 它掉了以后报错会变成"点云为空" |
+| 触觉 / USB / 几何 | 触觉是"没插"还是"内核卡死"、RealSense 协商速率、手眼矩阵与悬停高度 |
+
+结论是 `NO-GO` 时**不要往下走**：硬阻断项（RDK、腕部相机）会让后面每一步
+都以别的样子失败。
+
+然后是常规步骤：
+
 1. 示教器：AUTO + Remote Ethernet，清故障。关 Studio。
 2. `bash ~/ros2/scripts/test_rdk_python.sh`（可选）
 3. T1 `run_real.sh`，T2 `run_camera_d405.sh --preview`