测试运行器：位置参数真的只跑指定路径；文档改成实际能跑通的命令与数字
scripts/run_unit_tests.sh
用法注释里写的是「bash run_unit_tests.sh src/<pkg>/test/test_x.py -x」，但实现是
`pytest "${test_dirs[@]}" "$@"` —— 传进来的路径只是被**追加**到「全部测试目录」
后面，实际仍然跑整仓库。用法示例就是承诺，它不成立会让人以为「我只改了 x，
怎么蹦出别的包的失败」。改成：位置参数里**存在的路径**当作「只跑这些」，
其余（-k / -x / --tb=… 及其取值）原样透传。
docs/HANDBOOK.md §4.3
原文让人逐个包手敲 `python3 -m pytest src/xxx/test`。这条命令在本仓库**会失败**，
而且是两种最容易被误读的失败：
· 少挂一个 src 包 → 收集阶段 ModuleNotFoundError，现象是「0 个测试 / 1 个 error」，
像测试环境坏了；
· 更隐蔽：install/ 里那份**旧的**同名模块会先被找到。实测直接跑
src/arm_sim_gazebo/test 报 `cannot import name 'RESET_GIVE_UP'`，导的是
install/ 里的旧副本，源码里明明有这个符号 —— 测的根本不是你改的那份。
改为统一用 run_unit_tests.sh（它把 src/* 挂到 PYTHONPATH 最前面），并把这段
原因写进文档。顺带把过期的统计数字更新为实测值：608 → 1118 项，
分项 arm_application 233→547、arm_sim_gazebo 236→400、arm_interfaces 46→78。
实测：src/arm_sim_gazebo/test 直跑 = 2 个收集错误；经运行器 = 400 passed。
单文件 28 passed；-k real_preflight = 28 passed / 1 skipped；
无参数全量 = 1118 passed / 1 skipped。
docs/QUICKSTART.md
「第一次实机」以体检开场（它只读、不需要机械臂能动），并列出四项判据各抓什么，
免得现场跳过它直接起栈。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
This commit is contained in:
arm_dev
+21
-13
@@ -338,6 +338,7 @@ source scripts/env.sh # 真机环境
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source scripts/sim_env.sh # 仿真环境（独立 conda）
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# —— 设备与配置 ——
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bash scripts/run_real_preflight.sh --arm 89 # 真机开工体检（只读，含 RDK/相机/USB/几何）
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ros2 run arm_interfaces device_check # 设备契约 + site.yaml 必填项
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bash scripts/show_site_config.sh # site.yaml 解析结果
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python3 scripts/check_arm_prefixes.py # 含臂名的配置是否跟着当前臂（换臂必跑）
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@@ -356,29 +357,36 @@ bash scripts/weights.sh doctor --check-engines
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### 4.3 单元测试怎么跑
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**每个功能包都有自己的测试**，改完对应包就跑一下。当前 pytest 收集 **608 项**。
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**每个功能包都有自己的测试**，改完对应包就跑一下。当前 pytest 收集 **1118 项**
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（另有 1 项按环境 skip）。
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```bash
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source scripts/env.sh # 或 sim_env.sh
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# 逐包跑（跳过需要厂商 flexivrdk 包的 flexiv_rdk，那个环境里没有）
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for d in src/*/test; do
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case "$d" in src/flexiv_rdk/*) continue;; esac
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printf '%-28s ' "$d"; python3 -m pytest "$d" -q -p no:cacheprovider 2>&1 | tail -1
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done
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# 只跑一个包
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python3 -m pytest src/arm_sim_gazebo/test -q
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bash scripts/run_unit_tests.sh # 全部
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bash scripts/run_unit_tests.sh src/arm_kinematics/test # 只跑一个包
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bash scripts/run_unit_tests.sh src/arm_application/test/test_real_preflight.py
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bash scripts/run_unit_tests.sh -k gauge # 只跑名字带 gauge 的
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```
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改动前后对比数量是最省事的回归判据 —— 现在应该是（pytest 收集数，共 608 项）：
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> 用这个脚本，别直接 `python3 -m pytest src/xxx/test`。脚本会把 `src/*` 全部
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> 挂到 `PYTHONPATH` 最前面，两个原因：
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>
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> 1. 测试按**包名**导入，少挂一个包会在收集阶段 `ModuleNotFoundError` ——
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> 现象是"0 个测试 / 1 个 error"，很容易被读成测试环境坏了。
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> 2. 更隐蔽：`install/` 里那份**旧的**同名模块会先被找到（它在 `PYTHONPATH` 上）。
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> 实测 `src/arm_sim_gazebo/test` 直接跑会报
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> `cannot import name 'RESET_GIVE_UP'` —— 导的是 `install/` 里的旧副本，
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> 源码里明明有这个符号。挂上 `src/` 之后才测的是你改的那份。
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按包统计（改动前后对比数量是最省事的回归判据）：
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| 包 | 测试数 | 覆盖什么 |
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|----|--------|----------|
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| `arm_application` | 233 | 纯逻辑：滤波器、解析器、几何、参数合并 |
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| `arm_sim_gazebo` | 236 | 场景校验、URDF 归一化、相机内参、触觉适配 |
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| `arm_application` | 547 | 纯逻辑：滤波器、解析器、几何、参数合并、装配状态机 |
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| `arm_sim_gazebo` | 400 | 场景校验、URDF 归一化、相机内参、触觉适配 |
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| `arm_interfaces` | 78 | 路径解析、清单校验、配置守卫 |
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| `arm_driver_flexiv` | 69 | 驱动适配、下压控制、超时 |
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| `arm_interfaces` | 46 | 路径解析、清单校验、配置守卫 |
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| `arm_kinematics` | 24 | 正逆运动学 |
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> `src/flexiv_rdk/test` 需要厂商的 `flexivrdk` Python 包，仿真环境里没有，
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@@ -45,6 +45,29 @@ source scripts/env.sh
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## 第一次实机
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**开工前先体检**（不需要机械臂能动，只读）：
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```bash
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bash ~/ros2/scripts/run_real_preflight.sh --arm 89
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```
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它按"现场该处理的顺序"给结论，最后汇总**要人工做的事**。它专门盯这几类
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"报错的地方不是坏的地方"的问题：
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| 检查项 | 抓的是 |
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| --- | --- |
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| 现场配置 | 这一轮到底在读哪份 site.yaml、认哪台臂 |
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| 遗留进程 | 上一轮没退干净的 ros2_control（它占着 RDK，会让 RDK 报"连不上"） |
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| 机器人在网 | ping 不通；以及**两个 IP 指向同一个 MAC**（两台臂出厂 MAC 相同时会互相抢转发） |
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| 机械臂 RDK | 连不上 / 示教器在 Manual（这个 SW 切不了，只能人到现场拨） |
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| 腕部相机 | 本臂配置的那只 D405 **在不在 USB 上** —— 它掉了以后报错会变成"点云为空" |
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| 触觉 / USB / 几何 | 触觉是"没插"还是"内核卡死"、RealSense 协商速率、手眼矩阵与悬停高度 |
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结论是 `NO-GO` 时**不要往下走**：硬阻断项（RDK、腕部相机）会让后面每一步
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都以别的样子失败。
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然后是常规步骤：
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1. 示教器：AUTO + Remote Ethernet，清故障。关 Studio。
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2. `bash ~/ros2/scripts/test_rdk_python.sh`（可选）
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3. T1 `run_real.sh`，T2 `run_camera_d405.sh --preview`
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@@ -38,7 +38,23 @@ if [ "${#test_dirs[@]}" -eq 0 ]; then
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fi
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cd "${ROOT}"
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if [ "$#" -gt 0 ]; then
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exec "${PY}" -m pytest "${test_dirs[@]}" -q "$@"
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# 位置参数里**存在的路径**当作"只跑这些"，其余（-k / -x / --tb=… 及其取值）
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# 原样透传给 pytest。
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#
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# 为什么要分开：以前是 `pytest "${test_dirs[@]}" "$@"` —— 传进来的路径只是被
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# **追加**到"全部测试目录"后面，于是 `run_unit_tests.sh src/x/test` 实际跑的是
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# **整仓库**。脚本头部的用法示例看起来像"只跑这个文件"，实际不是，很容易被读成
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# "我只改了 x，怎么蹦出别的包的失败"。用法示例就是承诺，得让它成立。
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paths=()
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extra=()
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for a in "$@"; do
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if [[ "${a}" != -* && -e "${a}" ]]; then
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paths+=("${a}")
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else
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extra+=("${a}")
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fi
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exec "${PY}" -m pytest "${test_dirs[@]}" -q
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done
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if [ "${#paths[@]}" -gt 0 ]; then
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exec "${PY}" -m pytest "${paths[@]}" -q "${extra[@]}"
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||||
fi
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exec "${PY}" -m pytest "${test_dirs[@]}" -q "${extra[@]}"
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