体检判据硬化：sysfs 读取带超时、复位命令不再写成"要密码"

两处都是「体检工具自己失效」——本仓库最贵的那类坑：判据看起来在跑，其实
结论是假的或者干脆没有结论。

scripts/lib/usb_health.py
  Hub 在内核里卡死时，读它的 sysfs 属性会**永久阻塞**（实测
  /sys/bus/usb/devices/1-3.4/product 读 20 秒不返回）。于是体检脚本自己挂住：
  本该报出故障的那一次，恰恰什么都不输出。新增 SysfsReader —— 所有 sysfs 读取
  带 1s 超时，卡死的路径只尝试一次并记入 blocked（Python 杀不掉阻塞在系统调用
  里的线程，不记就会在 --watch 反复采样时攒出几十个），blocked 映射回父设备
  并按 error 报出「给这个 Hub 断电重启 / 改插主板直连」。

scripts/lib/v4l_health.py
  · 提示语写「到真终端里带密码跑 orisys-usb-reset」，与实际不符：sudoers 对这个
    脚本本来就是 NOPASSWD 白名单（`sudo -n -l` 可见；orisys_tactile.py 的自动
    复位用的也是 sudo -n）。现场按这句会以为无人值守时做不了这件事。
    改成 `sudo -n /usr/local/bin/orisys-usb-reset <devpath>` 并说明免密来源。
  · wedged 的处置写反了：以前是「物理重插；reset 只在没完全卡死时有效」，
    而设备还在 sysfs 里正是 unbind/bind 能生效的前提，先说 reset。
  · main() 增加可注入的 v4l_root/usb_root，用例不再读真机 sysfs。

测试：test_main_exit_code_is_nonzero_on_error 以前直接读真 sysfs，本机这只
相机没插（unplugged）时会变红 —— 它本该只在 wedged 下断言复位提示。改为注入
临时 sysfs（设备在总线上、无 /dev/video*），用例变成确定性的。
test_usb_health + test_v4l_health 共 28 项通过。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/lib/v4l_health.py

@@ -15,8 +15,12 @@
    ``sudo /usr/local/bin/orisys-usb-reset <devpath>``（unbind/bind 白名单脚本）
    复位 —— 若 unbind 成功而 bind 卡住，就会变成现在这个状态：
    ``/sys/bus/usb/devices/1-3.4.1`` 还在、接口还挂在 ``uvcvideo`` 上，
-   但 ``/dev/video*`` 一个都没有。**软件侧已经没救了**，只能：
-   在真终端里带密码跑一次 ``orisys-usb-reset``，或拔插一次该相机。
+   但 ``/dev/video*`` 一个都没有。**软件侧重连已经没救**，只能复位：
+   ``sudo -n /usr/local/bin/orisys-usb-reset <devpath>``。
+   这条路径**不需要密码** —— sudoers 已对这一个脚本配了 NOPASSWD 白名单
+   （``orisys_tactile.py`` 里的自动复位也是用 ``sudo -n`` 调的），
+   所以无人值守时可以直接跑；真要输密码说明白名单被改掉了。
+   复位仍不行（unbind 都不响应）就只剩拔插一次该相机。
 
 3. ``可读但无帧`` —— 节点在、open 得到，但一帧都读不出来
    （日志里 ``select() timeout``）。→ 多半是同一条 USB2 总线被别的流占满；
@@ -112,9 +116,10 @@ class Check:
         if self.state == "wedged":
             return (
                 f"{self.name}：设备在总线上（{self.devpath}）但**没有 /dev/video* 节点** "
-                "—— 内核级卡死，软件侧救不回来。到真终端里跑 "
-                f"`sudo /usr/local/bin/orisys-usb-reset {self.devpath}`（要密码），"
-                "或把这只相机拔插一次；然后重启触觉节点。"
+                "—— 内核级卡死，软件侧重连救不回来。跑 "
+                f"`sudo -n /usr/local/bin/orisys-usb-reset {self.devpath}` 复位"
+                "（免密，sudoers 白名单；这条本来就是给无人值守用的），"
+                "复位仍不行就拔插一次这只相机；然后重启触觉节点。"
             )
         return f"{self.name}：没有插（{self.by_path} 不存在）—— 插线/换 USB 口。"
 
@@ -148,7 +153,11 @@ def check_devices(
     return out
 
 
-def main(argv: Optional[Sequence[str]] = None) -> int:
+def main(
+    argv: Optional[Sequence[str]] = None,
+    v4l_root: Path = V4L_BY_PATH,
+    usb_root: Path = SYS_USB,
+) -> int:
     ap = argparse.ArgumentParser(description="V4L2 触觉相机存在性体检")
     ap.add_argument(
         "--dev",
@@ -164,7 +173,7 @@ def main(argv: Optional[Sequence[str]] = None) -> int:
     for item in args.dev:
         name, _, path = str(item).partition("=")
         pairs.append((name.strip() or "v4l", path.strip()))
-    checks = check_devices(pairs)
+    checks = check_devices(pairs, v4l_root=v4l_root, usb_root=usb_root)
 
     if args.json:
         print(json.dumps([asdict(c) for c in checks], ensure_ascii=False, indent=2))