把现场确认能用的对孔方案落成保存点：小孔只用视觉关键点交到工件面、多走多拍闭环；D435 走到点后杀栈冷启动再停稳 3 秒才交 D405，避免赶路时带臂晃。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-10-13 14:57:54 +08:00
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@@ -590,10 +590,12 @@ servo:
  deadzone_m: 0.003          # 3 mm；收紧提高对准精度。若抖动调回 0.006
  deadzone_z_m: 0.012
  lock_hold_sec: 0.7        # 旧死区驻留（混合模式不再用它进二阶段）
-  # D405 跟住后，法兰 XY 连续这么久位移不超过 lock_still_move_m → /visual_servo/locked
-  # 顶视一次性把臂迁过去的那段路不算：必须是腕部有效目标。大幅一动就重计时。
+  # 混合模式必填。交回 D405 的等待不再用它，见 d435_handback_sec。
  lock_still_sec: 3.0
-  wrist_align_sec: 1.0
+  # MoveL 后杀栈冷启动回来，再叠这么久才交回 D405。流畅度先不管，停稳优先。
+  d435_handback_sec: 3.0
+  # 框心对准并且法兰停稳这么久，才精拍一次小孔关键点、进对孔。实时点到此为止。
+  wrist_align_sec: 0.5
  lock_still_move_m: 0.015   # 15 mm；超过就重计时，避免"晃一下刚好满 3 秒"
  e_xy_clip_m: 0.200         # 大误差仍按 v_max 走，靠 a_max 加速
  v_max_xy: 0.45             # 法兰 XY 上限 450 mm/s