把现场确认能用的对孔方案落成保存点：小孔只用视觉关键点交到工件面、多走多拍闭环；D435 走到点后杀栈冷启动再停稳 3 秒才交 D405，避免赶路时带臂晃。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/HANDBOOK.md

@@ -66,18 +66,22 @@ run_all.sh
 bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89                    # T1 控制栈，一直开着
 bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview   # T2 相机预览，一直开着
 bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89                     # T3 三段串联（默认不拧入）
+bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --init-z 0.35 --hover-z 0.34
 ```
 
 一阶段默认 **D405 实时推理**，D435 待命。YOLO-pose 这一路不关。连续
 `D405_MISS_BEFORE_D435_S`（0.5 s）没有 conf≥`perception.wrist_handoff_conf`（0.5）
 的目标，才用顶视 D435 **拍一张**，把点用眼在手外 T 变到基座（不再乘法兰）。
-这一段运动是厂家 `MoveL`：先放开 `ros2_control` 占着的 RDK，XY 对准该点，
-工具尖高度保持当前（点的 z 是工件表面），不按直线距离拒绝；走完再用
-`run_real.sh --no-stop` 把控制栈拉回来（不扫感知进程）。走到该点并且法兰 XY
-连续 `servo.lock_still_sec`（3 s）位移不超过 `lock_still_move_m`（15 mm）之前，
-D405 的点不下发。停稳之后改回 D405，跟踪点是工件框的矩形中心，不追 k0。
-框心对准连续 `servo.wrist_align_sec`（1 s）→ `/visual_servo/locked` → 二阶段对小孔。
-对孔只用关键点像素交到 `workpiece_surface_z_m`，不读深度图。下臂停在
+这一段运动是厂家 `MoveL`：脚本先停真机控制栈（感知不停），XY 对准该点，
+工具尖高度保持当前，再冷启动 `run_real.sh --no-stop`。冷启动回来之后才开始计
+`servo.d435_handback_sec`（3 s）。赶路和杀栈期间不下发 D405。
+停稳之后改回 D405，跟踪点是工件框的矩形中心，不追 k0。
+启动高度用 `--init-z`（法兰 Z，米），对孔悬停用 `--hover-z`。两个都是法兰高度。
+会让工具尖进入工件、或超出工作盒的值直接拒绝，不会改成另一个高度再往下走。
+不写则一阶段锁高仍按 site，对孔悬停仍是 `hole_hover_z_m`（89 为 0.320）。
+框心对准连续 `servo.wrist_align_sec`（0.5 s）→ `/visual_servo/locked`。
+二阶段粗居中工件框，再多拍 k1/k2 闭环对准，轻降后在观测高度补一次 XY。
+孔坐标把关键点像素交到 `workpiece_surface_z_m`，不读深度图。下臂停在
 `tool10120938` 的 TCP 长度（0.2245 m）加上 `final_gap_mm` 之上，不按旧 tool1 的 0.223 m。
 只测 D435 这一段位移时加 `--d435-only`：不交 D405、不进二阶段，并且要求先停 `run_real.sh`。