orisys/ros_contorl
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把现场确认能用的对孔方案落成保存点：小孔只用视觉关键点交到工件面、多走多拍闭环；D435 走到点后杀栈冷启动再停稳 3 秒才交 D405，避免赶路时带臂晃。

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Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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arm_dev
2026-10-13 14:57:54 +08:00
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commit 1b264c0654
24 changed files with 906 additions and 118 deletions
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scripts/run_all.sh
+9 -1
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@@ -21,6 +21,8 @@
# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-camera # 相机已在别处拉起了
# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-tactile # 不起触觉服务
# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-descent # 对准后只降到观测高度（默认离面 15mm）
# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --init-z 0.35 # 启动后先到这个法兰高度 [m]
# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --hover-z 0.34 # 对孔悬停法兰高度 [m]，不安全会拒绝
# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --d435-only # 拍一张 K0，厂家 MoveL 把工具尖 XY 对准它（先停 run_real.sh）
#
# 前置（另开一个终端，先跑起来）：
@@ -45,6 +47,8 @@ WITH_TACTILE=true
CAMERA_PREVIEW=false
NO_DESCENT=false
D435_ONLY=false
INIT_Z=""
HOVER_Z=""
# --sn/--arm 必须先解析：load_site_config.sh 靠 ROBOT_SN 决定加载哪套机器人配置
# shellcheck disable=SC1091
@@ -65,6 +69,8 @@ while [[ $# -gt 0 ]]; do
# 方便看规尖偏没偏；对不准就下到 2mm 会把规顶在孔沿上（2026-10-08 真机 63N）。
--no-descent) NO_DESCENT=true; shift ;;
--d435-only) D435_ONLY=true; SKIP_STAGE2=true; SKIP_STAGE3=true; shift ;;
--init-z) INIT_Z="${2:?--init-z 需要法兰高度，单位米}"; shift 2 ;;
--hover-z) HOVER_Z="${2:?--hover-z 需要法兰高度，单位米}"; shift 2 ;;
--no-preview) PIPELINE_PREVIEW=false; shift ;;
--camera-preview) CAMERA_PREVIEW=true; shift ;;
--no-camera) WITH_CAMERA=false; shift ;;
@@ -303,9 +309,11 @@ ARGS=(
"no_descent:=${NO_DESCENT}"
"d435_move_only:=${D435_ONLY}"
)
[[ -n "${INIT_Z}" ]] && ARGS+=("init_z_m:=${INIT_Z}")
[[ -n "${HOVER_Z}" ]] && ARGS+=("hover_z_m:=${HOVER_Z}")
[[ -n "${HOLE}" ]] && ARGS+=("target_hole:=${HOLE}")
[[ -n "${DEPTH}" ]] && ARGS+=("insert_depth_mm:=${DEPTH}")
[[ -n "${PITCH}" ]] && ARGS+=("screw_pitch_mm:=${PITCH}")
echo "=== launch pipeline hole=${HOLE:-site} depth=${DEPTH:-site} pitch=${PITCH:-site} skip1=${SKIP_STAGE1} skip2=${SKIP_STAGE2} skip3=${SKIP_STAGE3} no_descent=${NO_DESCENT} d435_only=${D435_ONLY} ==="
echo "=== launch pipeline hole=${HOLE:-site} depth=${DEPTH:-site} pitch=${PITCH:-site} init_z=${INIT_Z:-site} hover_z=${HOVER_Z:-site} skip1=${SKIP_STAGE1} skip2=${SKIP_STAGE2} skip3=${SKIP_STAGE3} no_descent=${NO_DESCENT} d435_only=${D435_ONLY} ==="
exec ros2 launch arm_application pipeline.launch.py "${ARGS[@]}"