P5c-2：仿真世界 + 机器人描述 + 控制器配置，并解决两处官方描述与 Gazebo 的不兼容

这一步解决的是"官方 Flexiv 描述能不能喂给 Gazebo"的问题。结论是**不能直接用**，
有两处不兼容，且都只有 Gazebo 会暴露 —— RViz/MoveIt 完全正常，所以此前从未发现。

问题一：7 轴本体的质量/惯量是"孤儿标签"
    rizon_arm.xacro 调 get_inertias 时没写 <inertial> 包裹，而那个宏只吐
    <origin>/<mass>/<inertia> 三个碎片。RViz/MoveIt 忽略不认识的子元素所以看着
    没事；sdformat 判定 "link has no <inertial> block"，然后把 **link 和它的父
    关节一起丢掉**。症状极具误导性：机械臂凭空消失或只剩夹爪，报错只有一句
    "link[sim_link1] is not modeled in sdf"。

问题二：夹爪有零质量 link，导致 sdformat 惯性叠加出 NaN
    grav_macro.xacro 给六个纯坐标系 dummy link 写了 mass=0、惯量全 0。
    sdformat 对 fixed 关节会把子 link 惯性叠加到父 link，叠加要除以总质量 →
    质量 0 就出 NaN。而报错指向的是**父** link：
        Pose values must be finite. link[sim_left_finger_mount]/inertial/pose
    完全看不出根因在子 link 的质量上。

修法：启动时归一化（不走改上游文件的路，因为上游由 fetch_flexiv.sh 获取、改了会被
覆盖；而且换别的臂时大概率有别的坑，在启动时统一过一道更可持续）
    - 孤儿三件套 → 只重新分组已有元素，一个数字都不改
    - 零质量 → 补 1e-4 kg（与夹爪其他配件同量级，0.1g 对动力学无影响），
               惯量全 0 时补极小对角值避免张量退化
    不发明物理数据，也不掩盖真问题：上游真没给质量时这里什么都不会包。
    16 项单测，含"已有 <inertial> 不能被二次包裹"（早期用全局正则踩过，
    sdformat 报 "Inertial element must have a mass element"）与幂等性。

新增/改动
- devices/sim/gazebo/urdf/：arm.sim.urdf.xacro（主）、.ros2_control（gz 硬件）、
  .gazebo（系统插件/材质/接触刚度）、.sensors（D405 + 双指触觉）
- devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world：1ms 步长 + 150 次接触迭代（力信号
  要干净才谈得上"切向力突变"判据）、工作台、world 级渲染插件、D435
- devices/sim/gazebo/config/controllers.yaml：控制器名 rizon_arm_controller
  **故意与真机一致** —— 隔离的是关节/TF 层（sim_ 前缀），不是应用层依赖的接口
- src/arm_sim_gazebo/：新包，含 urdf_normalize（库 + CLI）与单测

一处设计纠正：D435 从 URDF 挪进 world。原本挂在 URDF 的 world link 上，结果
整台相机转 SDF 时凭空消失（sdformat 丢弃无质量根 link 时连带丢了整棵子树，
且退出码 0、不报错）。眼在手外的相机物理上就属于场景，放 world 才对；
渲染插件也一并归 world 级，避免"插件在模型里、相机在世界里"的错配。

验证（不是只看退出码）
- 带夹爪全量：sdformat 退出码 0、0 报错、15 link / 15 joint / 26 frame
- 传感器 d405_rgbd + tactile_left/right 均在；控制器插件与参数路径正确
- 世界文件 sdformat 通过
- 包在 ros_gz_sim 环境构建通过，CLI 实跑结果与库调用一致
- 未注册 gazebo_sim_launcher 入口点：模块还没写，注册了构建能过但一运行就
  ImportError，不如老实缺着（manifest 里如实标注为未实现）

注：实测确认 gz_ros2_control 的硬件/接口声明**不在 SDF 里**，插件是从
/robot_description 话题读 URDF 的 <ros2_control> —— 所以启动器必须先起
robot_state_publisher 且发布归一化后的同一份 URDF，否则控制器注册的关节名
会和 Gazebo 里的对不上。这条已写进 P5c-3 的实现要求。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

devices/sim/gazebo/manifest.yaml

@@ -3,21 +3,40 @@
 #
 # Gazebo 仿真平台清单。
 #
-# 重要：本项目的 Gazebo 目前【尚未接线】。详见本目录 README.md。
-# 这份清单声明的是「接线完成之后」应有的配置项，并把 world 设为非必填，
-# 这样在仿真还没搭建好时不会阻塞 device_check。
+# 进度（截至 P5c-2，如实记录，不要凭印象改）：
+#   ✔ 环境       独立 conda 环境 ros_gz_sim（Gazebo Fortress + ROS 2 Humble）
+#                安装见 scripts/install_sim_env.sh，激活见 scripts/sim_env.sh
+#   ✔ 世界文件   worlds/assembly.world（sdformat 校验通过）
+#   ✔ 机器人描述 urdf/（复用官方 flexiv_description，已通过 sdformat 校验）
+#   ✔ 控制器     config/controllers.yaml（控制器名与真机一致）
+#   ✔ 描述归一化 arm_sim_gazebo 包的 urdf_normalize（16 项单测）
+#   ✘ 启动器     driver.executable 声明的 gazebo_sim_launcher 尚未实现
+#   ✘ 场景模型   models/ 还是空的（工件/通止规模型未做）
+#   ✘ 触觉插件   sensor_plugins/ 还是空的（Orisys 三向力插件未做）
+#   ✘ 相机出图   D405 已建模，但话题出图未联调验证
+#
+# 所以：现在**还不能**靠 run_sim.sh 跑起完整仿真，run_sim.sh 走的仍是
+# arm_bringup 的 mock 驱动（假数据）。接线步骤见本目录 README.md。
+#
+# 一个重要结论（接线过程中实测得出，值得记住）：
+#   官方 flexiv_description 直接喂 Gazebo 会被 sdformat 拒掉，有两处不兼容
+#   （7 轴本体缺 <inertial> 包裹；夹爪有零质量 link 导致惯性叠加出 NaN）。
+#   两者都只有 Gazebo 会暴露，RViz/MoveIt 完全正常，所以此前从未被发现。
+#   解决方式是在启动时归一化，见 arm_sim_gazebo/urdf_normalize.py 的长注释。
 # =============================================================================
 
 id: gazebo
 label: Gazebo 仿真
 kind: sim
 vendor: openrobotics
-version: "待填 —— 接线后记录 Gazebo 版本"
+# 实测版本。注意：Humble 配的是 Fortress（ignition-gazebo6），不是现代 gz-sim ——
+# 后者要 libprotobuf>=6.31，与 RoboStack 给 Humble 钉的 5.29.3 解不开依赖。
+version: "Fortress 6.16 (ignition-gazebo6, ros_gz + gz_ros2_control 0.7.15)"
 
 description: >
-  物理仿真平台。当前项目的「仿真」实际是 mock 驱动（假数据），Gazebo 尚未接线：
-  arm.gazebo.xacro 零引用、stack.launch.py 的 isaac 分支只有日志、没有 world 文件。
-  接线步骤见本目录 README.md 的第一部分。
+  物理仿真平台。环境已装好、世界与机器人描述已就绪并通过 sdformat 校验；
+  启动器、场景模型（工件/通止规）与 Orisys 触觉插件尚未实现，
+  因此仿真目前还不能替代 run_sim.sh 的 mock 路径。
   注意：Orisys 视触觉没有现成 Gazebo 插件，自定义插件做出来之前，
   仿真里无法验证通止规装配的 S07 接触与 S08 拧紧力判据。
 
@@ -59,7 +78,10 @@ driver:
   executable: gazebo_sim_launcher
   build: colcon
   notes: >
-    当前尚未实现。接线前 run_sim.sh 走的是 arm_bringup 的 mock 驱动路径。
+    包已建（含经单测的 URDF 归一化），但 gazebo_sim_launcher 本身**尚未实现**，
+    因此 setup.py 里暂未注册这个入口点 —— 注册了模块不存在，构建能过、
+    一运行就 ImportError。P5c-3 补上实现后再注册。
+    在它可用之前，run_sim.sh 仍走 arm_bringup 的 mock 驱动路径。
 
 # --- 配置项声明 ------------------------------------------------------------
 # 设计约束：仿真与真机共用同一套 site.yaml 参数（servo.* / hole_detect.stage2.*），