P4：权重/标签模块 —— 旁挂标签文件 + PT→ONNX→TRT 转换工具 + 归档归位

痛点：TensorRT 10.13 的 Python API 没有元数据读写，engine 一转就把类名丢了；
推理侧只能退化成 str(cid)（"0"、"1"），界面上看不出是什么类，属于静默失效。
同时旧的 export_yolo_trt.sh 只能手工搬文件、手工改 site.yaml、标签无处安放。

标签子系统（model_labels.py）
- 旁挂标签文件 <模型名>.labels.yaml，放在权重旁边，文本、可手改、进 git
  （二进制权重不进 git，标签是配置所以进）
- 读取优先级：旁挂文件 > ONNX 元数据 > 模型元数据 > 占位符 class_N
  占位符是故意的：缺标签时要一眼看出来，而不是悄悄退回 cid
- 解析器容忍多种写法：dict / list / 逗号串 / 逐行文本 / Python repr 串

布局与转换（weights_layout.py + weights.py + weights.sh）
- models/<分组>/<模型名>.{pt,onnx,engine} + 同名 .labels.yaml
- convert：PT→ONNX→TensorRT，支持自定义名字、自动归位、固化标签
- staging/：非标准格式先进这里，转换后源文件归档到 staging/done/
- list / labels / doctor / show 四个子命令
- doctor --check-engines 能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配（反序列化返回空）

推理侧接入
- yolo_detector / onnx_workpiece / hole_detect_hough 统一走 read_labels()
- 画框标签不再硬编码 "gongjian"，改用实际类名

顺手修掉的真实问题
- setup.py 撞上断掉的符号链接会让整包构建失败，报错还指向 build/ 里的幽灵文件
  （源文件被挪走后 build/ 里留下的断链被 os.walk 列出来）。加 _existing() 过滤。
- P3 遗漏：site.yaml / export_site_env.py / run_handeye.sh / handeye_teach.py /
  handeye_calibrate.py 里的 handeye 工作目录仍是 /tmp/handeye_calib*，
  与已迁到 handeye/ 的其余路径不一致。统一到 handeye/tmp/<臂号>。
- site.yaml 的 hole_weights / hole_detect.weights 原指向不存在的 best.pt，
  改为实际存在的 detect_best_1.onnx；active.pt 符号链接已废弃并清理。
- weights.sh labels 原先不接受 "分组/模型名" 写法，而 list 输出正是这个形式，
  照着敲会报"找不到模型"。补上，并让报错直接给出可复制的全名。

测试：225 项通过（新增 test_model_labels.py / test_weights_layout.py）。
真实 ONNX→engine 端到端转换已验过。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

config/site.example.yaml

@@ -50,7 +50,7 @@ robot:
       paths:
         handeye_file: "/home/USER/ros2/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml"
         handeye_waypoints: "/home/USER/ros2/handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml"
-        handeye_workdir: "/tmp/handeye_calib_89"
+        handeye_workdir: "/home/USER/ros2/handeye/tmp/89"
       # 左臂跟踪高度（只在 --arm 89 时生效，改 91 的 servo 不影响这里）
       servo:
         ee_z_m: 0.35           # 跟踪锁高：法兰相对基座 Z [m]
@@ -87,7 +87,7 @@ robot:
       paths:
         handeye_file: "/home/USER/ros2/handeye/results/91_eye_in_hand.yaml"
         handeye_waypoints: "/home/USER/ros2/handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml"
-        handeye_workdir: "/tmp/handeye_calib_91"
+        handeye_workdir: "/home/USER/ros2/handeye/tmp/91"
       # >>> 右臂跟踪高度：只改这里，89 仍用上面那段 <<<
       # 法兰 Z；RGI 比平行爪高，通常要比 89 略抬一点。改完重启：
       #   bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 91 --control
@@ -117,12 +117,12 @@ paths:
   # yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/detect_hc90.pt"
   # yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/detect_yolo26_gongjian.pt"
   # 入孔 YOLO（backend=yolo 时把孔当框）。two_stage 用上面的工件权重。
-  hole_weights: "/home/USER/ros2/models/hole_insert/best.pt"
+  hole_weights: "/home/USER/ros2/models/hole_insert/detect_best_1.onnx"
   # 下面是缺省（未匹配到 robots[] 时）。真机以 robots[].paths 为准：89 / 91 各一份。
   handeye_file: "/home/USER/ros2/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml"
   handeye_waypoints: "/home/USER/ros2/handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml"
   handeye_calibrate: "/home/USER/ros2/handeye/calibrate.yaml"
-  handeye_workdir: "/tmp/handeye_calib_89"
+  handeye_workdir: "/home/USER/ros2/handeye/tmp/89"
   # 空=默认 DDS(SHM)；勿强制 UDP-only，否则相机预览收不到 /workpiece/detection
   fastdds_profile: ""
 
@@ -340,7 +340,7 @@ gripper:
 #   bash ~/ros2/scripts/run_hole_detect.sh --arm 89 --preview
 hole_detect:
   backend: "two_stage"   # two_stage | yolo | hough
-  weights: "/home/USER/ros2/models/hole_insert/best.pt"
+  weights: "/home/USER/ros2/models/hole_insert/detect_best_1.onnx"
   # 二阶段工件检测权重（YOLO 先框出工件，再 Hough 找 k1/k2 螺纹孔）
   workpiece_weights: "/home/USER/ros2/models/hole_insert/detect_best_1.onnx"
   config: "/home/USER/ros2/src/arm_application/config/hole_detect.yaml"