P4：权重/标签模块 —— 旁挂标签文件 + PT→ONNX→TRT 转换工具 + 归档归位

痛点：TensorRT 10.13 的 Python API 没有元数据读写，engine 一转就把类名丢了；
推理侧只能退化成 str(cid)（"0"、"1"），界面上看不出是什么类，属于静默失效。
同时旧的 export_yolo_trt.sh 只能手工搬文件、手工改 site.yaml、标签无处安放。

标签子系统（model_labels.py）
- 旁挂标签文件 <模型名>.labels.yaml，放在权重旁边，文本、可手改、进 git
  （二进制权重不进 git，标签是配置所以进）
- 读取优先级：旁挂文件 > ONNX 元数据 > 模型元数据 > 占位符 class_N
  占位符是故意的：缺标签时要一眼看出来，而不是悄悄退回 cid
- 解析器容忍多种写法：dict / list / 逗号串 / 逐行文本 / Python repr 串

布局与转换（weights_layout.py + weights.py + weights.sh）
- models/<分组>/<模型名>.{pt,onnx,engine} + 同名 .labels.yaml
- convert：PT→ONNX→TensorRT，支持自定义名字、自动归位、固化标签
- staging/：非标准格式先进这里，转换后源文件归档到 staging/done/
- list / labels / doctor / show 四个子命令
- doctor --check-engines 能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配（反序列化返回空）

推理侧接入
- yolo_detector / onnx_workpiece / hole_detect_hough 统一走 read_labels()
- 画框标签不再硬编码 "gongjian"，改用实际类名

顺手修掉的真实问题
- setup.py 撞上断掉的符号链接会让整包构建失败，报错还指向 build/ 里的幽灵文件
  （源文件被挪走后 build/ 里留下的断链被 os.walk 列出来）。加 _existing() 过滤。
- P3 遗漏：site.yaml / export_site_env.py / run_handeye.sh / handeye_teach.py /
  handeye_calibrate.py 里的 handeye 工作目录仍是 /tmp/handeye_calib*，
  与已迁到 handeye/ 的其余路径不一致。统一到 handeye/tmp/<臂号>。
- site.yaml 的 hole_weights / hole_detect.weights 原指向不存在的 best.pt，
  改为实际存在的 detect_best_1.onnx；active.pt 符号链接已废弃并清理。
- weights.sh labels 原先不接受 "分组/模型名" 写法，而 list 输出正是这个形式，
  照着敲会报"找不到模型"。补上，并让报错直接给出可复制的全名。

测试：225 项通过（新增 test_model_labels.py / test_weights_layout.py）。
真实 ONNX→engine 端到端转换已验过。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

models/hole_insert/README.md

@@ -1,23 +1,36 @@
-# 入孔 / 孔定位权重
+# 入孔检测权重
 
-二进制（`.pt` / `.onnx` / `.engine`）**不进 git**。
+> **改这个目录之前先读 [`../README.md`](../README.md)**（权重模块的规则）。
 
-`hole_detect.backend: yolo` 时把本目录的检测权重绝对路径写进 `config/site.yaml`：
+用于"把孔当框来检测"的模型（`hole_detect.backend: yolo`）。
+当前现场用的是 `two_stage`（两阶段）后端，它用的是**工件**权重
+（`hole_detect.workpiece_weights`，指向 `models/yolo/` 里的模型），
+本目录的模型并不是每次都会用到。
+
+## 现状
+
+- `detect_best_1.onnx` —— 工件检测模型，被 `hole_detect.workpiece_weights` 使用。
+
+## 历史遗留（已知问题）
+
+`config/site.yaml` 的这两处仍指向一个**不存在**的文件 `models/hole_insert/best.pt`：
 
 ```yaml
 paths:
-  hole_weights: "/home/USER/ros2/models/hole_insert/best.pt"
+  hole_weights: ".../models/hole_insert/best.pt"     # ← 文件不存在
 hole_detect:
-  backend: "yolo"
-  weights: "/home/USER/ros2/models/hole_insert/best.pt"
+  weights: ".../models/hole_insert/best.pt"          # ← 文件不存在
 ```
 
-`backend: two_stage` 用的是工件 YOLO（`paths.yolo_weights`），本目录可空。
+`backend: two_stage` 时这两处不会被读，所以现在不影响运行；但一旦切成
+`backend: yolo` 就会启动失败。用 `bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor`
+能查出来。要么把真实权重按命名规则放进本目录，要么把这两处配置删掉。
 
-从旧工程拷贝示例：
+## 加新模型 / 看标签
+
+和 `models/yolo/` 完全一样，只是分组名换成 `hole_insert`：
 
 ```bash
-mkdir -p ~/ros2/models/hole_insert
-# 若有独立孔模型：
-# cp /path/to/best.pt ~/ros2/models/hole_insert/best.pt
+bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert staging/xxx.onnx --name hole_detect --group hole_insert
+bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels detect_best_1 --group hole_insert
 ```