P4：权重/标签模块 —— 旁挂标签文件 + PT→ONNX→TRT 转换工具 + 归档归位

痛点：TensorRT 10.13 的 Python API 没有元数据读写，engine 一转就把类名丢了；
推理侧只能退化成 str(cid)（"0"、"1"），界面上看不出是什么类，属于静默失效。
同时旧的 export_yolo_trt.sh 只能手工搬文件、手工改 site.yaml、标签无处安放。

标签子系统（model_labels.py）
- 旁挂标签文件 <模型名>.labels.yaml，放在权重旁边，文本、可手改、进 git
  （二进制权重不进 git，标签是配置所以进）
- 读取优先级：旁挂文件 > ONNX 元数据 > 模型元数据 > 占位符 class_N
  占位符是故意的：缺标签时要一眼看出来，而不是悄悄退回 cid
- 解析器容忍多种写法：dict / list / 逗号串 / 逐行文本 / Python repr 串

布局与转换（weights_layout.py + weights.py + weights.sh）
- models/<分组>/<模型名>.{pt,onnx,engine} + 同名 .labels.yaml
- convert：PT→ONNX→TensorRT，支持自定义名字、自动归位、固化标签
- staging/：非标准格式先进这里，转换后源文件归档到 staging/done/
- list / labels / doctor / show 四个子命令
- doctor --check-engines 能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配（反序列化返回空）

推理侧接入
- yolo_detector / onnx_workpiece / hole_detect_hough 统一走 read_labels()
- 画框标签不再硬编码 "gongjian"，改用实际类名

顺手修掉的真实问题
- setup.py 撞上断掉的符号链接会让整包构建失败，报错还指向 build/ 里的幽灵文件
  （源文件被挪走后 build/ 里留下的断链被 os.walk 列出来）。加 _existing() 过滤。
- P3 遗漏：site.yaml / export_site_env.py / run_handeye.sh / handeye_teach.py /
  handeye_calibrate.py 里的 handeye 工作目录仍是 /tmp/handeye_calib*，
  与已迁到 handeye/ 的其余路径不一致。统一到 handeye/tmp/<臂号>。
- site.yaml 的 hole_weights / hole_detect.weights 原指向不存在的 best.pt，
  改为实际存在的 detect_best_1.onnx；active.pt 符号链接已废弃并清理。
- weights.sh labels 原先不接受 "分组/模型名" 写法，而 list 输出正是这个形式，
  照着敲会报"找不到模型"。补上，并让报错直接给出可复制的全名。

测试：225 项通过（新增 test_model_labels.py / test_weights_layout.py）。
真实 ONNX→engine 端到端转换已验过。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

models/yolo/README.md

@@ -1,19 +1,54 @@
-# YOLO 权重
+# YOLO 工件检测权重
 
-二进制（`.pt` / `.onnx` / `.engine`）**不进 git**。放到本目录后改 `config/site.yaml`：
+> **改这个目录之前先读 [`../README.md`](../README.md)**（权重模块的规则）。
+
+## 放什么
+
+同名的 `.pt` / `.onnx` / `.engine` / `.labels.yaml` 放一起，名字主干必须一致：
+
+```
+detect_best_0.onnx          ← 写进 config/site.yaml 的那个
+detect_best_0.engine        ← TensorRT 引擎，backend: tensorrt 时自动使用
+detect_best_0.labels.yaml   ← 类别标签（进 git，可手改）
+```
+
+二进制不进 git；`.labels.yaml` 进 git。
+
+## 加新模型
+
+```bash
+cp ~/下载/xxx.pt ~/ros2/models/staging/
+bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert staging/xxx.pt --name workpiece --group yolo
+```
+
+然后改 `config/site.yaml`：
 
 ```yaml
 paths:
-  yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/YOUR.onnx"
+  yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/workpiece.onnx"
 yolo:
   backend: "tensorrt"
-  imgsz: 640          # 必须等于该模型输入
+  imgsz: 640          # 必须等于该模型输入尺寸
 ```
 
-TensorRT：
+## 查看 / 修改标签
 
 ```bash
-bash ~/ros2/scripts/export_yolo_trt.sh /home/USER/ros2/models/yolo/YOUR.onnx 640
+bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels detect_best_0
+bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels detect_best_0 --set "工件,通止规"
 ```
 
-会生成同名 `.engine`。换 ONNX 或 imgsz 后重导。然后重启 `run_visual_servo_rt.sh`。
+## 排错
+
+```bash
+bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor --check-engines
+```
+
+`engine` 和 TensorRT 版本绑死：换过 TensorRT 后旧 engine 会加载失败，重导即可
+（`convert <同名>.onnx --name <名字> --to engine --force`）。
+
+## 历史遗留
+
+`active.pt` 是个指向 `detect_hc90.pt` 的符号链接，早期用来"切换当前模型"，
+现在没有任何节点会读它 —— 换模型请改 `config/site.yaml` 的 `paths.yolo_weights`。
+留着只是不想动别人的文件，可以安全删除。

models/yolo/detect_best.labels.yaml

@@ -0,0 +1,16 @@
+# 模型类别标签（class names）
+#
+# 一个模型对应一份标签，放在权重旁边、同名前缀：
+#   detect_best_0.engine  ← 权重
+#   detect_best_0.labels.yaml  ← 本文件
+#
+# 写法：names 下面一行一个类名，第 1 行对应类别 0，第 2 行对应类别 1，依次类推。
+# 改完保存即生效，不需要重新转换模型、也不用重启环境（重跑节点即可）。
+#
+# 命令行查看/修改（推荐，不用手改本文件）：
+#   bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名>
+#   bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名> --set "工件,通止规"
+
+model: detect_best
+names:
+  - workpiece

models/yolo/detect_best_0.labels.yaml

@@ -0,0 +1,16 @@
+# 模型类别标签（class names）
+#
+# 一个模型对应一份标签，放在权重旁边、同名前缀：
+#   detect_best_0.engine  ← 权重
+#   detect_best_0.labels.yaml  ← 本文件
+#
+# 写法：names 下面一行一个类名，第 1 行对应类别 0，第 2 行对应类别 1，依次类推。
+# 改完保存即生效，不需要重新转换模型、也不用重启环境（重跑节点即可）。
+#
+# 命令行查看/修改（推荐，不用手改本文件）：
+#   bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名>
+#   bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名> --set "工件,通止规"
+
+model: detect_best_0
+names:
+  - workpiece

models/yolo/detect_hc90.labels.yaml

@@ -0,0 +1,16 @@
+# 模型类别标签（class names）
+#
+# 一个模型对应一份标签，放在权重旁边、同名前缀：
+#   detect_best_0.engine  ← 权重
+#   detect_best_0.labels.yaml  ← 本文件
+#
+# 写法：names 下面一行一个类名，第 1 行对应类别 0，第 2 行对应类别 1，依次类推。
+# 改完保存即生效，不需要重新转换模型、也不用重启环境（重跑节点即可）。
+#
+# 命令行查看/修改（推荐，不用手改本文件）：
+#   bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名>
+#   bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名> --set "工件,通止规"
+
+model: detect_hc90
+names:
+  - workpiece

models/yolo/detect_yolo26_gongjian.labels.yaml

@@ -0,0 +1,16 @@
+# 模型类别标签（class names）
+#
+# 一个模型对应一份标签，放在权重旁边、同名前缀：
+#   detect_best_0.engine  ← 权重
+#   detect_best_0.labels.yaml  ← 本文件
+#
+# 写法：names 下面一行一个类名，第 1 行对应类别 0，第 2 行对应类别 1，依次类推。
+# 改完保存即生效，不需要重新转换模型、也不用重启环境（重跑节点即可）。
+#
+# 命令行查看/修改（推荐，不用手改本文件）：
+#   bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名>
+#   bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名> --set "工件,通止规"
+
+model: detect_yolo26_gongjian
+names:
+  - gongjian