P4：权重/标签模块 —— 旁挂标签文件 + PT→ONNX→TRT 转换工具 + 归档归位

痛点：TensorRT 10.13 的 Python API 没有元数据读写，engine 一转就把类名丢了；
推理侧只能退化成 str(cid)（"0"、"1"），界面上看不出是什么类，属于静默失效。
同时旧的 export_yolo_trt.sh 只能手工搬文件、手工改 site.yaml、标签无处安放。

标签子系统（model_labels.py）
- 旁挂标签文件 <模型名>.labels.yaml，放在权重旁边，文本、可手改、进 git
  （二进制权重不进 git，标签是配置所以进）
- 读取优先级：旁挂文件 > ONNX 元数据 > 模型元数据 > 占位符 class_N
  占位符是故意的：缺标签时要一眼看出来，而不是悄悄退回 cid
- 解析器容忍多种写法：dict / list / 逗号串 / 逐行文本 / Python repr 串

布局与转换（weights_layout.py + weights.py + weights.sh）
- models/<分组>/<模型名>.{pt,onnx,engine} + 同名 .labels.yaml
- convert：PT→ONNX→TensorRT，支持自定义名字、自动归位、固化标签
- staging/：非标准格式先进这里，转换后源文件归档到 staging/done/
- list / labels / doctor / show 四个子命令
- doctor --check-engines 能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配（反序列化返回空）

推理侧接入
- yolo_detector / onnx_workpiece / hole_detect_hough 统一走 read_labels()
- 画框标签不再硬编码 "gongjian"，改用实际类名

顺手修掉的真实问题
- setup.py 撞上断掉的符号链接会让整包构建失败，报错还指向 build/ 里的幽灵文件
  （源文件被挪走后 build/ 里留下的断链被 os.walk 列出来）。加 _existing() 过滤。
- P3 遗漏：site.yaml / export_site_env.py / run_handeye.sh / handeye_teach.py /
  handeye_calibrate.py 里的 handeye 工作目录仍是 /tmp/handeye_calib*，
  与已迁到 handeye/ 的其余路径不一致。统一到 handeye/tmp/<臂号>。
- site.yaml 的 hole_weights / hole_detect.weights 原指向不存在的 best.pt，
  改为实际存在的 detect_best_1.onnx；active.pt 符号链接已废弃并清理。
- weights.sh labels 原先不接受 "分组/模型名" 写法，而 list 输出正是这个形式，
  照着敲会报"找不到模型"。补上，并让报错直接给出可复制的全名。

测试：225 项通过（新增 test_model_labels.py / test_weights_layout.py）。
真实 ONNX→engine 端到端转换已验过。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

src/arm_application/config/perception.yaml

@@ -1,5 +1,9 @@
-# perception_node defaults. Launch overlays ~/ros2/config/site.yaml → yolo: / paths:
-# Do not edit this file for day-to-day tuning.
+# perception_node 的默认值。launch 会用 ~/ros2/config/site.yaml 的 yolo: / paths: 覆盖。
+# 日常调参**不要改这里**，改 site.yaml。
+#
+# 注意：下面 weights / conf / iou / imgsz / device / half_precision / min_conf 这几项
+# 一定被 site.yaml 覆盖，这里只是"没有 site.yaml 时的兜底"。所以它们必须和 site.yaml
+# 保持一致 —— 曾经这里写死 imgsz=416 而实际模型是 640，一旦覆盖失效就会用错尺寸。
 
 perception_node:
   ros__parameters:
@@ -8,13 +12,13 @@ perception_node:
     image_topic: ""
     camera_info_topic: ""
     depth_topic: "/d405/aligned_depth_to_color/image_raw"
-    weights: "/home/cc/ros2/models/yolo/detect_yolo26_gongjian.pt"
-    conf: 0.35
+    weights: "/home/cc/ros2/models/yolo/detect_best_0.onnx"
+    conf: 0.10
     iou: 0.45
-    imgsz: 416
+    imgsz: 640
     device: "0"
     half_precision: true
-    min_conf: 0.35
+    min_conf: 0.12
     vision_hz: 20.0
     z_ref_m: 0.30
     # Large gate + reacquire: fast motion must NOT freeze track