P4：权重/标签模块 —— 旁挂标签文件 + PT→ONNX→TRT 转换工具 + 归档归位

痛点：TensorRT 10.13 的 Python API 没有元数据读写，engine 一转就把类名丢了；
推理侧只能退化成 str(cid)（"0"、"1"），界面上看不出是什么类，属于静默失效。
同时旧的 export_yolo_trt.sh 只能手工搬文件、手工改 site.yaml、标签无处安放。

标签子系统（model_labels.py）
- 旁挂标签文件 <模型名>.labels.yaml，放在权重旁边，文本、可手改、进 git
  （二进制权重不进 git，标签是配置所以进）
- 读取优先级：旁挂文件 > ONNX 元数据 > 模型元数据 > 占位符 class_N
  占位符是故意的：缺标签时要一眼看出来，而不是悄悄退回 cid
- 解析器容忍多种写法：dict / list / 逗号串 / 逐行文本 / Python repr 串

布局与转换（weights_layout.py + weights.py + weights.sh）
- models/<分组>/<模型名>.{pt,onnx,engine} + 同名 .labels.yaml
- convert：PT→ONNX→TensorRT，支持自定义名字、自动归位、固化标签
- staging/：非标准格式先进这里，转换后源文件归档到 staging/done/
- list / labels / doctor / show 四个子命令
- doctor --check-engines 能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配（反序列化返回空）

推理侧接入
- yolo_detector / onnx_workpiece / hole_detect_hough 统一走 read_labels()
- 画框标签不再硬编码 "gongjian"，改用实际类名

顺手修掉的真实问题
- setup.py 撞上断掉的符号链接会让整包构建失败，报错还指向 build/ 里的幽灵文件
  （源文件被挪走后 build/ 里留下的断链被 os.walk 列出来）。加 _existing() 过滤。
- P3 遗漏：site.yaml / export_site_env.py / run_handeye.sh / handeye_teach.py /
  handeye_calibrate.py 里的 handeye 工作目录仍是 /tmp/handeye_calib*，
  与已迁到 handeye/ 的其余路径不一致。统一到 handeye/tmp/<臂号>。
- site.yaml 的 hole_weights / hole_detect.weights 原指向不存在的 best.pt，
  改为实际存在的 detect_best_1.onnx；active.pt 符号链接已废弃并清理。
- weights.sh labels 原先不接受 "分组/模型名" 写法，而 list 输出正是这个形式，
  照着敲会报"找不到模型"。补上，并让报错直接给出可复制的全名。

测试：225 项通过（新增 test_model_labels.py / test_weights_layout.py）。
真实 ONNX→engine 端到端转换已验过。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

src/arm_application/setup.py

@@ -5,18 +5,34 @@ from glob import glob
 package_name = 'arm_application'
 
 
+def _existing(paths):
+    """只保留真实存在的常规文件。
+
+    必需：colcon 的 ``build/<pkg>/`` 里放着指向源文件的符号链接，
+    源文件被挪走或删掉之后这些链接就断了。``glob`` / ``os.walk`` 仍会把它们
+    列出来，随后 copy 会报 "doesn't exist or not a regular file"，
+    **整个包构建失败**，而报错信息指向 build/ 下的一个幽灵文件，很难查。
+    这里统一过滤掉。
+    """
+    out = []
+    for p in paths:
+        if os.path.isfile(p):  # 会跟随符号链接，断链返回 False
+            out.append(p)
+    return out
+
+
 def _data_files():
     entries = [
         ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]),
         ('share/' + package_name, ['package.xml']),
-        (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob('launch/*.py')),
-        (os.path.join('share', package_name, 'trajectories'), glob('trajectories/*')),
+        (os.path.join('share', package_name, 'launch'), _existing(glob('launch/*.py'))),
+        (os.path.join('share', package_name, 'trajectories'), _existing(glob('trajectories/*'))),
     ]
     for root, _dirs, files in os.walk('config'):
-        if not files:
+        srcs = _existing([os.path.join(root, name) for name in files])
+        if not srcs:
             continue
         dest = os.path.join('share', package_name, root)
-        srcs = [os.path.join(root, name) for name in files]
         entries.append((dest, srcs))
     return entries