应用层修复：S00 自检假阴性、S07 触觉假断流、S07 下探静默卡死

三处都是"看着像硬件问题、其实是判据问题"的假警报：

1. S00 自检假阴性（gauge_boot.py）
   探测等待时用 time.sleep 不 spin → 订阅回调根本没机会执行，
   于是**健康的硬件也会被判"没有数据"**。改成等待期间持续 spin。

2. S07 触觉假断流（stage3_search_node.py）
   判据原本是 |fnormal| > 1.0，但力本来就可能是零或很小（真机轻触、
   仿真刚接触）→ 明明在发数据却判"触觉断流"。
   改成"数据够新（TACTILE_MAX_AGE_S 内）+ connected" —— 判活看的是
   **有没有在发**，不是**数值大不大**。

3. S07 下探静默卡死（gauge_fsm.py / gauge_assembly_node.py）
   _goto 的到位容差 ≥ 步长时，每一步都被判成"已在容差内"，臂一步都不走，
   而外层只看到"没进度"→ 死循环到超时，日志里看不出原因。
   新增 descend_tol_m / descend_iter_budget / descend_progress：
   容差从步长推导（不该手工调大），并显式判"连续 N 步零位移"。
   容差 ≥ 步长的反例已进 site 回归测试，防止再犯。

4. site 分段化（export_site_env.py）：89/91 两臂的 servo/handeye/点位
   各一段，避免"改 91 影响 89"。

另：run_unit_tests.sh 作为统一测试入口（932→933 项），
    devices/sim/gazebo/README.md 同步。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/lib/export_site_env.py

@@ -80,7 +80,9 @@ _SIDE_WORDS = {
     "右臂": "right",
 }
 
-_ARM_SECTION_KEYS = ("camera", "gripper", "paths", "servo", "handeye", "go_home", "yolo")
+_ARM_SECTION_KEYS = (
+    "camera", "gripper", "paths", "servo", "handeye", "go_home", "yolo", "perception",
+)
 
 
 def arm_short_id(sn: str) -> str: