应用层修复：S00 自检假阴性、S07 触觉假断流、S07 下探静默卡死

三处都是"看着像硬件问题、其实是判据问题"的假警报：

1. S00 自检假阴性（gauge_boot.py）
   探测等待时用 time.sleep 不 spin → 订阅回调根本没机会执行，
   于是**健康的硬件也会被判"没有数据"**。改成等待期间持续 spin。

2. S07 触觉假断流（stage3_search_node.py）
   判据原本是 |fnormal| > 1.0，但力本来就可能是零或很小（真机轻触、
   仿真刚接触）→ 明明在发数据却判"触觉断流"。
   改成"数据够新（TACTILE_MAX_AGE_S 内）+ connected" —— 判活看的是
   **有没有在发**，不是**数值大不大**。

3. S07 下探静默卡死（gauge_fsm.py / gauge_assembly_node.py）
   _goto 的到位容差 ≥ 步长时，每一步都被判成"已在容差内"，臂一步都不走，
   而外层只看到"没进度"→ 死循环到超时，日志里看不出原因。
   新增 descend_tol_m / descend_iter_budget / descend_progress：
   容差从步长推导（不该手工调大），并显式判"连续 N 步零位移"。
   容差 ≥ 步长的反例已进 site 回归测试，防止再犯。

4. site 分段化（export_site_env.py）：89/91 两臂的 servo/handeye/点位
   各一段，避免"改 91 影响 89"。

另：run_unit_tests.sh 作为统一测试入口（932→933 项），
    devices/sim/gazebo/README.md 同步。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_gauge_assembly.sh

@@ -36,6 +36,15 @@ DRY_RUN=false
 HOLES=""
 BACKEND="auto"
 
+# 用户**这一条命令**里有没有显式指定臂？要看原始 argv：
+# `parse_arm_args` 只设 ROBOT_SN，而调用者的 shell 可能已经 export 了 ROBOT_SN
+#（比如先 source 过 env.sh）—— 那种情况下"仿真要不要默认成 sim 台"就分不清了。
+_HAD_ARM=false
+for _a in "$@"; do
+  if [[ "${_a}" == "--arm" || "${_a}" == "--sn" ]]; then _HAD_ARM=true; fi
+done
+unset _a
+
 # shellcheck disable=SC1091
 source "${ROOT}/scripts/lib/parse_arm_args.sh"
 parse_arm_args "$@"
@@ -57,6 +66,15 @@ case "${BACKEND}" in
   *) echo "--backend 只能是 auto|contract|legacy，收到 ${BACKEND}" >&2; exit 1 ;;
 esac
 
+if [[ "${USE_SIM}" == true && "${_HAD_ARM}" == false ]]; then
+  # 仿真默认选「仿真台」——就是 site.yaml 里 robots[] 的那条 `sn: sim`
+  #（TF/关节名是 sim_* 前缀，相机是 sim_d405）。**必须在 source sim_env.sh 之前**：
+  # 那里会把 site.yaml 导成 SITE_*，之后再改就晚了。
+  # 显式 --arm 仍然优先：想用仿真核对某台真机的点位时会这么用。
+  export ROBOT_SN=sim
+  export ROBOT_ARM=sim
+fi
+
 if [[ "${USE_SIM}" == true ]]; then
   echo "=== 仿真环境（install_sim + ROS_DOMAIN_ID=77） ==="
   # shellcheck disable=SC1091
@@ -77,7 +95,7 @@ if [[ -n "${SITE_FASTDDS_PROFILE:-}" && -f "${SITE_FASTDDS_PROFILE}" ]]; then
 fi
 
 echo "=== 通止规装配  arm=${SITE_ROBOT_ARM:-?} ${SITE_ROBOT_LABEL:-} (${SITE_ROBOT_SN}) ==="
-echo "    孔数=${HOLES:-site}  夹爪后端=${BACKEND}  干跑=${DRY_RUN}"
+echo "    孔数=${HOLES:-site}  夹爪后端=${BACKEND}  干跑=${DRY_RUN}  仿真时钟=${USE_SIM}"
 
 # 清掉上一轮可能残留的装配节点（同一时间只允许一个进程在指挥这条臂）
 # 不 pkill 整个 arm_application：会连相机/触觉服务一起带走（那些是本脚本的前置）
@@ -91,6 +109,34 @@ rm -f "${RESULT_FILE}"
 ARGS=(gripper_backend:="${BACKEND}" result_file:="${RESULT_FILE}")
 if [[ -n "${HOLES}" ]]; then ARGS+=(holes_total:="${HOLES}"); fi
 if [[ "${DRY_RUN}" == true ]]; then ARGS+=(dry_run:=true); fi
+# 仿真必须 use_sim_time:=true：本流程的"帧新不新"和 TF 查询都按节点时钟比对。
+# 忘了带的现场是"相机 13Hz 明明在发，S00 却报腕部相机无数据（过期 1.79e9s）" ——
+# 报出来的原因是假的，人只会去查相机。
+if [[ "${USE_SIM}" == true ]]; then ARGS+=(use_sim_time:=true); fi
+# 仿真里手眼是"URDF 的真值导出成文件"（不标定）。没有这份文件，S04 的
+# visual_servo 会直接拒绝启动（"手眼标定结果缺失"），整条流程卡在 S04↔S03 循环。
+# 所以这里先把它刷成当前真值（已是最新则什么都不做）。
+# 手眼静态 TF 由 URDF 提供 → 本流程**不**发（否则同一对父子两个发布者）。
+if [[ "${USE_SIM}" == true ]]; then
+  ARGS+=(publish_handeye_tf:=false)
+  echo "=== 刷新仿真手眼真值（sim_eye_in_hand.yaml / sim_d435_eye_to_hand.yaml） ==="
+  if ! python3 "${ROOT}/scripts/gen_sim_handeye.py" --arm "${ROBOT_SN:-sim}"; then
+    echo "ERROR: 仿真手眼真值导出失败（上面有原因）。仿真栈起来了吗？" >&2
+    echo "       bash scripts/run_sim_gz.sh  之后重试。" >&2
+    exit 1
+  fi
+  # 仿真没有"人把规塞进夹爪"这一步：不装规，整条流程会在 S07 才暴露
+  #（下了 25mm 什么也没碰到，看着像力阈值问题）。所以这里上前先上料，
+  # 装不上就直接停 —— 不允许带着空夹爪往下跑。
+  # 真机不需要：现场由人装夹，S02 的夹持确认是预留跳过项（grip_check）。
+  echo "=== 仿真上料：把通止规装进夹爪（真机由人工装夹） ==="
+  if ! python3 "${ROOT}/scripts/sim_load_gauge.py"; then
+    echo "ERROR: 仿真上料失败（上面有原因）。可以单独重跑：" >&2
+    echo "       python3 scripts/sim_load_gauge.py            # 装规" >&2
+    echo "       python3 scripts/sim_load_gauge.py --dry-run  # 只看算出来的位姿" >&2
+    exit 1
+  fi
+fi
 
 echo "=== launch gauge_assembly（自检不过会自动报缺什么） ==="
 # 不用 exec：exec 之后 Ctrl-C 直接打给 ros2 launch，这里的清理就没了；