应用层修复：S00 自检假阴性、S07 触觉假断流、S07 下探静默卡死

三处都是"看着像硬件问题、其实是判据问题"的假警报：

1. S00 自检假阴性（gauge_boot.py）
   探测等待时用 time.sleep 不 spin → 订阅回调根本没机会执行，
   于是**健康的硬件也会被判"没有数据"**。改成等待期间持续 spin。

2. S07 触觉假断流（stage3_search_node.py）
   判据原本是 |fnormal| > 1.0，但力本来就可能是零或很小（真机轻触、
   仿真刚接触）→ 明明在发数据却判"触觉断流"。
   改成"数据够新（TACTILE_MAX_AGE_S 内）+ connected" —— 判活看的是
   **有没有在发**，不是**数值大不大**。

3. S07 下探静默卡死（gauge_fsm.py / gauge_assembly_node.py）
   _goto 的到位容差 ≥ 步长时，每一步都被判成"已在容差内"，臂一步都不走，
   而外层只看到"没进度"→ 死循环到超时，日志里看不出原因。
   新增 descend_tol_m / descend_iter_budget / descend_progress：
   容差从步长推导（不该手工调大），并显式判"连续 N 步零位移"。
   容差 ≥ 步长的反例已进 site 回归测试，防止再犯。

4. site 分段化（export_site_env.py）：89/91 两臂的 servo/handeye/点位
   各一段，避免"改 91 影响 89"。

另：run_unit_tests.sh 作为统一测试入口（932→933 项），
    devices/sim/gazebo/README.md 同步。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_unit_tests.sh

@@ -0,0 +1,44 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# 跑全仓库的单元测试（纯逻辑：不需要硬件、不需要 Gazebo、不发运动指令）。
+#
+# 为什么要有这个脚本，而不是让人手敲 pytest
+# ----------------------------------------
+# 测试都按**包名**导入（arm_application.* / arm_sim_gazebo.* / arm_kinematics.*），
+# 所以 PYTHONPATH 必须同时包含 src/ 下所有包目录。手敲很容易漏一个：
+# 漏了 src/arm_kinematics，`from arm_application.pipeline_node import ...` 会在
+# 收集阶段就 ModuleNotFoundError —— 现象是"测试跑了 0 个 / 1 个 error"，
+# 很容易被读成"测试环境坏了"，而不是"少了一个路径"。
+#
+# 用法：
+#     bash scripts/run_unit_tests.sh                 # 全部
+#     bash scripts/run_unit_tests.sh -k gauge        # 只跑名字带 gauge 的
+#     bash scripts/run_unit_tests.sh src/arm_sim_gazebo/test/test_sim_scene.py -x
+#
+# 环境：真机 conda 环境或仿真环境都能跑；缺可选依赖的用例自己会 skip
+#（例如 onnx/ultralytics 只在真机环境有 —— 见各测试里的 pytest.importorskip）。
+set -euo pipefail
+
+ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
+PY="${PYTHON:-python3}"
+
+# 把所有 src/* 目录挂到 PYTHONPATH 最前面（包名不冲突，顺序无关）。
+paths=()
+for d in "${ROOT}"/src/*/; do
+  paths+=("${d%/}")
+done
+export PYTHONPATH="$(IFS=:; echo "${paths[*]}")${PYTHONPATH:+:${PYTHONPATH}}"
+
+test_dirs=()
+for d in "${ROOT}"/src/*/test; do
+  [ -d "$d" ] && test_dirs+=("$d")
+done
+if [ "${#test_dirs[@]}" -eq 0 ]; then
+  echo "没有找到任何测试目录（src/*/test）—— 仓库不完整？" >&2
+  exit 1
+fi
+
+cd "${ROOT}"
+if [ "$#" -gt 0 ]; then
+  exec "${PY}" -m pytest "${test_dirs[@]}" -q "$@"
+fi
+exec "${PY}" -m pytest "${test_dirs[@]}" -q