悬停一次走完后下降会漂几毫米，这一保存点把观察高补交、接触门控和厂家 MoveL 接到能插进去的状态，后面好对照锁 XY 纯 Z。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-10-13 19:27:19 +08:00
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commit 37b85aa09b
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@@ -770,6 +770,8 @@ hole_detect:
    align_speed: 0.014       # 对准段笛卡尔速度 [m/s]（原0.03，放缓防冲）
    move_speed: 0.022        # 升降/粗居中段速度 [m/s]（原0.05，放缓防震规）
    hole_visual_only: true
+    # 本分支实验：true=悬停拍一次并走完到孔，下降后再补 XY；main 保存点应保持 false。
+    hole_keypoint_once: true
    final_gap_mm: 2.0        # 对准后贴面轻降目标：规尖悬在孔面上方这么高 [mm]（不接触）
    observe_gap_mm: 15.0     # --no-descent 时的观测下降：只降到离面这么高 [mm]，
                             # 方便看规尖偏没偏。必须 ≥ final_gap_mm。