悬停一次走完后下降会漂几毫米，这一保存点把观察高补交、接触门控和厂家 MoveL 接到能插进去的状态，后面好对照锁 XY 纯 Z。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/HOLE_DETECT.md

@@ -99,8 +99,15 @@ bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --depth 6 --pitch 1.0
 ## 二阶段一次性拍照定位（stage2，与一阶段跟踪分开跑）
 
 先悬停垂直朝下 → 拍一张照 → `detect_best_1.onnx` 框工件 → Hough 解 k1/k2 孔心 →
-深度（孔外工作面中值）+ 内参 + 手眼换算基座坐标 → 移动**规尖**到目标孔正上方 →
-复拍验证（≤`align_max_iters` 次，收敛判据 `align_tol_m`）→ 锁定保持。
+像素射线交到 `workpiece_surface_z_m`（不读深度图）+ 内参 + 手眼换算基座坐标 →
+移动**规尖**到目标孔正上方。
+
+本分支 `hole_keypoint_once: true`：悬停拍一次，把框心到 k1 的半孔距（约 30mm）
+一次走完（不再用多走多拍的 12mm 封顶），走后核验只记账。轻降先到观察高约 15mm
+（单步 20mm，约 3 步），再交孔测补偿，斜线一步把 XY（≤3mm）和剩余 Z 收到 `final_gap_mm`。
+规尖沿用悬停冻结值，不在近距重测。两孔间距掉出 50–70mm 或要补超过 8mm 则不动、
+也不贴面。轻降力接触门控是 `final_gap_mm + 4mm`（贴面 2mm 时 = 6mm）。看
+`/tmp/stage2_result.json` 的 `snaps[]`。`main` 保存点是多走多拍闭环。
 
 > **对的是"规尖"，不是"法兰轴线"**（2026-10-08 定稿）。通止规夹在爪里，相对法兰轴线
 > 可以整体偏出若干毫米；旧写法把**法兰**对到孔上，规尖就偏着压在孔沿上，轻降一压