悬停一次走完后下降会漂几毫米，这一保存点把观察高补交、接触门控和厂家 MoveL 接到能插进去的状态，后面好对照锁 XY 纯 Z。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/rdk_release_movel.py

@@ -122,7 +122,8 @@ def main() -> int:
     ap = argparse.ArgumentParser()
     ap.add_argument("--xyz", nargs=3, type=float, required=True, metavar=("X", "Y", "Z"))
     ap.add_argument("--arm", default=os.environ.get("SITE_ROBOT_ARM", "89"))
-    ap.add_argument("--vel", type=float, default=0.05)
+    ap.add_argument("--vel", type=float, default=0.3, help="TCP 线速度 m/s，交给 SDK vel")
+    ap.add_argument("--acc", type=float, default=1.5, help="TCP 加速度 m/s²，交给 SDK acc")
     args = ap.parse_args()
 
     held = _control_pids()
@@ -144,6 +145,7 @@ def main() -> int:
         "--xyz", f"{x}", f"{y}", f"{z}",
         "--keep-z", "--go",
         "--vel", f"{float(args.vel)}",
+        "--acc", f"{float(args.acc)}",
     ]
     print("厂家 MoveL：XY 对准 D435 这一点，工具尖高度保持当前")
     got = subprocess.run(movel, check=False)