换台电脑克隆后启动失败，是因为 site 和启动脚本写死了 /home/cc/ros2。仓库内路径改成相对仓库根，加载时再展开；缺 install 时先说明要编译，而不是 source 一个不存在的文件。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/lib/dev_tools.sh

@@ -0,0 +1,31 @@
+# 本机工具链。仓库位置用调用方已经算好的 ROOT，不写死某个用户的家目录。
+# 用法：source "${ROOT}/scripts/lib/dev_tools.sh"
+
+dev_source_conda() {
+  local cand
+  for cand in \
+    "${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" \
+    "${HOME}/miniconda3/etc/profile.d/conda.sh"
+  do
+    if [[ -f "${cand}" ]]; then
+      # shellcheck disable=SC1090
+      source "${cand}"
+      return 0
+    fi
+  done
+  echo "ERROR: 找不到 conda.sh。试过 \$HOME/anaconda3 和 \$HOME/miniconda3。" >&2
+  return 1
+}
+
+dev_rdk_python() {
+  if [[ -n "${RDK_PYTHON:-}" && -x "${RDK_PYTHON}" ]]; then
+    printf '%s\n' "${RDK_PYTHON}"
+    return 0
+  fi
+  if [[ -x "${HOME}/rdk_py310/bin/python" ]]; then
+    printf '%s\n' "${HOME}/rdk_py310/bin/python"
+    return 0
+  fi
+  echo "ERROR: 找不到 RDK 的 Python。设置 RDK_PYTHON，或装到 \$HOME/rdk_py310。" >&2
+  return 1
+}

scripts/lib/export_site_env.py

@@ -42,7 +42,13 @@ def load_site(path: Path | None = None) -> dict:
     data = yaml.safe_load(text) or {}
     if not isinstance(data, dict):
         raise ValueError(f"无效的 site.yaml: {path}")
-    return data
+    # 相对路径按仓库根展开。site.yaml 里不再写 /home/某用户/ros2。
+    src = str(_root() / "src" / "arm_application")
+    if src not in sys.path:
+        sys.path.insert(0, src)
+    from arm_application.site_io import absolutize_site_paths
+
+    return absolutize_site_paths(data, _root())
 
 
 def list_robots(data: dict) -> list[dict]:

scripts/lib/real_preflight.py

@@ -55,7 +55,15 @@ LEVEL_FAIL = "fail"
 #: 级别排序：fail 最先报
 _LEVEL_RANK = {LEVEL_FAIL: 0, LEVEL_WARN: 1, LEVEL_OK: 2}
 
-DEFAULT_RDK_PYTHON = os.environ.get("RDK_PYTHON") or "/home/cc/rdk_py310/bin/python"
+def default_rdk_python() -> str:
+    """RDK 解释器。环境变量优先，否则用当前用户家目录下的 rdk_py310。"""
+    env = os.environ.get("RDK_PYTHON", "").strip()
+    if env:
+        return env
+    return str(Path.home() / "rdk_py310" / "bin" / "python")
+
+
+DEFAULT_RDK_PYTHON = default_rdk_python()
 
 #: 上一轮没退干净的进程特征。留着它们会让这一轮的错误指向别处：
 #:  · ros2_control_node 占着 RDK（同一个 SN 是独占访问）