换台电脑克隆后启动失败，是因为 site 和启动脚本写死了 /home/cc/ros2。仓库内路径改成相对仓库根，加载时再展开；缺 install 时先说明要编译，而不是 source 一个不存在的文件。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-10-15 10:51:24 +08:00
parent ab73399426
commit 3c86441fb0
25 changed files with 254 additions and 91 deletions
@@ -10,8 +10,8 @@
 # 用法：复制本文件为 config/site.yaml，然后把所有 <占位符> 换成现场实际值。
 #       现场值包括：机械臂 SN / IP、相机序列号、夹爪串口、传感器 USB 路径。
 #
-# 说明：site.yaml 里的路径出现 /home/USER 是因为生成时匿名化了用户名；
-#       部署时请改成实际用户的 home 目录。
+# 说明：仓库里的文件用相对仓库根的路径（例如 models/yolo/...）。
+#       不要改回某个用户的绝对家目录，换台电脑就会找不到文件。
 # =============================================================================

 # =============================================================================
@@ -61,13 +61,15 @@ robot:
        #     （status 里的 init=need_init 只说明"绝对位置标定没做"，不影响夹持）
        # 想让开机必初始化（无人值守的上电流程）就显式改 true，并确认爪里是空的。
        auto_init: false
-      named_poses_file: "/home/USER/ros2/src/arm_control/config/named_poses_89.yaml"
+      named_poses_file: "src/arm_control/config/named_poses_89.yaml"
      paths:
-        handeye_file: "/home/USER/ros2/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml"
-        handeye_waypoints: "/home/USER/ros2/handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml"
-        handeye_workdir: "/home/USER/ros2/handeye/tmp/89"
+        handeye_file: "handeye/results/89_eye_in_hand.yaml"
+        handeye_waypoints: "handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml"
+        handeye_workdir: "handeye/tmp/89"
      handeye:
        # Studio tcp_location（法兰系，米 + qwxyz）。与 rdk Tool.params 必须一致。
+        # 眼在手上：AX=XB 的手是这份 TCP，再折成 cam→法兰写 T_4x4。
+        # 眼在手外：AX=XB 的手同样是这份 TCP（板夹在工具上）；T_4x4 仍是 cam→基座，不折。
        gripper_tool: "tool10120938"
        gripper_tcp_xyz: [-0.0005, 0.0067, 0.2245]
        gripper_tcp_qwxyz: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0]
@@ -177,7 +179,8 @@ robot:
        #   落在本文件下方注释记录的合理区间 0.204~0.233 内。
        #   复核：python3 scripts/sense_tool_length.py --sn Rizon4-XXXXXX
        #         python3 scripts/lib/real_geometry_check.py --sn Rizon4-XXXXXX
-        # 下臂安全距离按 tool10120938 的 TCP +Z，不再用旧 tool1 的 0.223。
+        # 2026-10-12：下臂安全距离改按 Studio 工具 tool10120938 的 TCP +Z。
+        # 上面 0.223 是旧 tool1（夹爪 TCP 0.147 + 规露出 0.076），这把工具不再用。
        tool_tip_below_flange_m: 0.2245
    # >>> 仿真那台臂（Gazebo）也登记成 robots[] 里的一台 <<<
    # 为什么必须登记：应用是按"当前臂"的名字去查 frame / joint / 相机话题的
@@ -208,7 +211,7 @@ robot:
        # 为什么必须给文件而不能留空：visual_servo 的 servo_node 需要
        # T_flange_cam 矩阵做像素→笛卡尔换算；留空它就直接拒绝启动
        #（"手眼标定结果缺失"），S04 跟踪起不来。
-        handeye_file: "/home/USER/ros2/handeye/results/sim_eye_in_hand.yaml"
+        handeye_file: "handeye/results/sim_eye_in_hand.yaml"
      # 运动参数：**大部分**与 89 共用（锚点），但**高度类**必须按仿真台的几何改写。
      #
      # 为什么不能直接共用：真机是"机械臂装在台面同一高度"，所以"法兰相对基座"
@@ -302,11 +305,11 @@ robot:
        port: "/dev/ttyUSB1"
        stroke_mm: 30.0
        auto_init: false
-      named_poses_file: "/home/USER/ros2/src/arm_control/config/named_poses_91.yaml"
+      named_poses_file: "src/arm_control/config/named_poses_91.yaml"
      paths:
-        handeye_file: "/home/USER/ros2/handeye/results/91_eye_in_hand.yaml"
-        handeye_waypoints: "/home/USER/ros2/handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml"
-        handeye_workdir: "/home/USER/ros2/handeye/tmp/91"
+        handeye_file: "handeye/results/91_eye_in_hand.yaml"
+        handeye_waypoints: "handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml"
+        handeye_workdir: "handeye/tmp/91"
      # >>> 右臂跟踪高度：只改这里，89 仍用上面那段 <<<
      # 法兰 Z；RGI 比平行爪高，通常要比 89 略抬一点。改完重启：
      #   bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 91 --control
@@ -327,7 +330,7 @@ robot:

 paths:
  # >>> YOLO 权重（标准放法，不必改代码）<<<
-  #   1) 把 .onnx / .pt 放到 /home/USER/ros2/models/yolo/
+  #   1) 把 .onnx / .pt 放到 models/yolo/
  #   2) 这一行改成那个绝对路径（写 .onnx 即可；TensorRT 会找同名 .engine）
  #   3) backend=tensorrt 时必须先导出引擎（只需做一次）：
  #        bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert <源文件> --name <名字> --group yolo
@@ -341,18 +344,18 @@ paths:
  #    ultralytics 解不了 pose 的 TensorRT engine，运行时走
  #    arm_application/pose_detector.py 的自解码（见该模块头）。
  #    仍然用 .engine（实测 ~2.6 ms/帧；onnx 只有 CPU provider，约 27 ms）。
-  yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/gongjian0929.onnx"
+  yolo_weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx"
  # 换模型：把 models/yolo/ 下别的 .onnx / .pt 绝对路径填进来即可。
  # 未在用的模型已移出仓库（体积大且干扰 `weights.sh list`），要恢复见 models/README.md。
  # 入孔模型（backend=yolo 时把孔当框）。two_stage 用下面的工件权重。
  # pose 模型两处共用同一份 —— 它既能框工件，又直接给 k1/k2 关键点。
  # 查悬空引用：bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor
-  hole_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/gongjian0929.onnx"
+  hole_weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx"
  # 下面是缺省（未匹配到 robots[] 时）。真机以 robots[].paths 为准：89 / 91 各一份。
-  handeye_file: "/home/USER/ros2/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml"
-  handeye_waypoints: "/home/USER/ros2/handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml"
-  handeye_calibrate: "/home/USER/ros2/handeye/calibrate.yaml"
-  handeye_workdir: "/home/USER/ros2/handeye/tmp/89"
+  handeye_file: "handeye/results/89_eye_in_hand.yaml"
+  handeye_waypoints: "handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml"
+  handeye_calibrate: "handeye/calibrate.yaml"
+  handeye_workdir: "handeye/tmp/89"
  # 空=默认 DDS(SHM)；勿强制 UDP-only，否则相机预览收不到 /workpiece/detection
  fastdds_profile: ""

@@ -593,6 +596,7 @@ servo:
  # 混合模式必填。交回 D405 的等待不再用它，见 d435_handback_sec。
  lock_still_sec: 3.0
  # 进程内 MoveL 到位后，法兰 XY 连续停稳这么久才交回 D405。
+  # 旧 3s 是杀栈冷启动的垫时间；不杀栈后只留机械停稳。晃了把数加大，不许再杀栈。
  d435_handback_sec: 0.5
  # 框心对准并且法兰停稳这么久，才精拍一次小孔关键点、进对孔。实时点到此为止。
  wrist_align_sec: 0.5
@@ -675,10 +679,10 @@ gripper:
 hole_detect:
  backend: "two_stage"   # two_stage | yolo | hough
  # backend=yolo 时用。
-  weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/gongjian0929.onnx"
+  weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx"
  # 二阶段工件检测权重。pose 模型既框工件、又直接给 k1/k2 关键点，
  # 所以和上面的跟踪权重是同一份。
-  workpiece_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/gongjian0929.onnx"
+  workpiece_weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx"
  # pose 关键点优先：检测器给了 k1/k2 就直接用，不用再找圆。
  # 关键点不可信（低于 keypoint_min_conf / 两点几乎重合）时自动回落到
  # 亮环 + Hough 那套老路径。
@@ -686,7 +690,7 @@ hole_detect:
  keypoint_min_conf: 0.30
  keypoint_min_dist_px: 15.0
  keypoint_hole_radius_px: 12.0   # 关键点没有半径；反投影时按这个半径取孔周深度环
-  config: "/home/USER/ros2/src/arm_application/config/hole_detect.yaml"
+  config: "src/arm_application/config/hole_detect.yaml"
  conf: 0.25
  iou: 0.7
  imgsz: 640
@@ -769,17 +773,21 @@ hole_detect:
    # —— 柔顺运动（夹爪持规，防急加速/急停/过冲把规震脱）：速度放慢 + 平滑刹车 ——
    align_speed: 0.014       # 对准段笛卡尔速度 [m/s]（原0.03，放缓防冲）
    move_speed: 0.022        # 升降/粗居中段速度 [m/s]（原0.05，放缓防震规）
+    # 对小孔关键点：只用像素射线交到 workpiece_surface_z_m，不读深度图。
    hole_visual_only: true
-    # 本分支实验：true=悬停拍一次并走完到孔；main 保存点应保持 false。
+    # 本分支实验（exp/hole-keypoint-once）：true=悬停拍一次，框心→k1 一次走完
+    # （40mm 上限）。main 保存点是 false（多走多拍）。
    hole_keypoint_once: true
-    # true=悬停走完后一条厂家 MoveL 贴面。对照观察高补交时改 false。
+    # true=悬停走完后一条厂家 MoveL 贴面（不补拍）。对照 37b85aa 改回 false。
    hole_once_lock_xy_descend: true
-    # 0=笛卡尔锁 XY 只降 Z。k>0 才沿 -look 加前馈。
+    # 贴面相对悬停：沿 -look 走 k×剩余下降 [m/m]。0=笛卡尔锁 XY 只降 Z。
+    # 0.018 在框心改平面交点后两条链路都 +1.3mm X 过补，插不进。
    once_ff_look_per_m: 0.0
-    final_gap_mm: 2.0        # 对准后贴面目标：规尖离面 [mm]。CLI --final-gap 覆盖。
+    final_gap_mm: 2.0        # 对准后贴面目标：规尖离面 [mm]（不接触）。笛卡尔锁 XY
+                             # 时法兰 Z = 工具长 + 工件面 + 本值。CLI --final-gap 覆盖。
    observe_gap_mm: 15.0     # --no-descent 时的观测下降：只降到离面这么高 [mm]，
                             # 方便看规尖偏没偏。必须 ≥ final_gap_mm。
-                             # 左臂89：悬停间隙约 75mm（0.320−0.223−0.022）⇒ 大约下降 60mm。
+                             # 左臂89：悬停间隙约 73.5mm（0.320−0.2245−0.022）⇒ 观测下降约 58mm。
    final_descent_speed: 0.005  # 最后轻降速度 [m/s]（很慢，柔顺）
    # ✅ 2026-10-08 定稿：下降量**只由几何决定**（法兰 FK − 工具长 − 工件面 − final_gap），
    #   深度读数只做交叉核对、不再参与任何决策。两段真机事故方向相反、都指向这条：
@@ -792,7 +800,7 @@ hole_detect:
    #     ⇒ 读数往**小**错一次就永远到不了目标。
    #   同一套读数两个方向各错一次、幅度 150mm 量级、随位姿乱跳 —— 它对"能降多少"
    #   和"该不该停"都没有发言权。现在它只在偏差 >10mm 时喊一句"深度测距与几何不符"。
-    # 现行几何：悬停 0.320 − 工具长 0.223 − 工件面 0.022 = 75mm 间隙 ⇒ 降 73mm 到 2mm。
+    # 现行几何：悬停 0.320 − 工具长 0.2245 − 工件面 0.022 = 73.5mm 间隙 ⇒ 降 71.5mm 到 2mm。
    #   三道**物理/几何**保险：descent_budget_m（配置上限）+ 腕部 FT 接触检测（停+退 1mm）
    #   + 任一步 _goto 走不到位就停。
    #   缺几何（工具长/工件面没配）时**拒绝下降**并报错（保持悬停），绝不拿测距去赌。
@@ -1093,7 +1101,7 @@ tactile:
  # 传感器型号。必须与 devices/sensors/orisys/models/ 下的子目录名一致。
  model: "dd03"
  # 型号配置随 SDK 一起放：devices/sensors/orisys/models/<型号>/config.json
-  config_file: "/home/USER/ros2/devices/sensors/orisys/models/dd03/config.json"
+  config_file: "devices/sensors/orisys/models/dd03/config.json"
  # 用 by-path 稳定路径（插哪个 USB 口就认哪个口，不受 video 编号漂移影响）。
  # 当前：3.4.1=左指 3.4.2=右指；若左右反了，互换两行即可。
  left_video: "/dev/v4l/by-path/pci-0000:00:14.0-usb-0:X.Y.Z:1.0-video-index0"
@@ -45,11 +45,11 @@ robot:
        #     （status 里的 init=need_init 只说明"绝对位置标定没做"，不影响夹持）
        # 想让开机必初始化（无人值守的上电流程）就显式改 true，并确认爪里是空的。
        auto_init: false
-      named_poses_file: "/home/cc/ros2/src/arm_control/config/named_poses_89.yaml"
+      named_poses_file: "src/arm_control/config/named_poses_89.yaml"
      paths:
-        handeye_file: "/home/cc/ros2/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml"
-        handeye_waypoints: "/home/cc/ros2/handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml"
-        handeye_workdir: "/home/cc/ros2/handeye/tmp/89"
+        handeye_file: "handeye/results/89_eye_in_hand.yaml"
+        handeye_waypoints: "handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml"
+        handeye_workdir: "handeye/tmp/89"
      handeye:
        # Studio tcp_location（法兰系，米 + qwxyz）。与 rdk Tool.params 必须一致。
        # 眼在手上：AX=XB 的手是这份 TCP，再折成 cam→法兰写 T_4x4。
@@ -195,7 +195,7 @@ robot:
        # 为什么必须给文件而不能留空：visual_servo 的 servo_node 需要
        # T_flange_cam 矩阵做像素→笛卡尔换算；留空它就直接拒绝启动
        #（"手眼标定结果缺失"），S04 跟踪起不来。
-        handeye_file: "/home/cc/ros2/handeye/results/sim_eye_in_hand.yaml"
+        handeye_file: "handeye/results/sim_eye_in_hand.yaml"
      # 运动参数：**大部分**与 89 共用（锚点），但**高度类**必须按仿真台的几何改写。
      #
      # 为什么不能直接共用：真机是"机械臂装在台面同一高度"，所以"法兰相对基座"
@@ -289,11 +289,11 @@ robot:
        port: "/dev/ttyUSB1"
        stroke_mm: 30.0
        auto_init: false
-      named_poses_file: "/home/cc/ros2/src/arm_control/config/named_poses_91.yaml"
+      named_poses_file: "src/arm_control/config/named_poses_91.yaml"
      paths:
-        handeye_file: "/home/cc/ros2/handeye/results/91_eye_in_hand.yaml"
-        handeye_waypoints: "/home/cc/ros2/handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml"
-        handeye_workdir: "/home/cc/ros2/handeye/tmp/91"
+        handeye_file: "handeye/results/91_eye_in_hand.yaml"
+        handeye_waypoints: "handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml"
+        handeye_workdir: "handeye/tmp/91"
      # >>> 右臂跟踪高度：只改这里，89 仍用上面那段 <<<
      # 法兰 Z；RGI 比平行爪高，通常要比 89 略抬一点。改完重启：
      #   bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 91 --control
@@ -314,7 +314,7 @@ robot:

 paths:
  # >>> YOLO 权重（标准放法，不必改代码）<<<
-  #   1) 把 .onnx / .pt 放到 /home/cc/ros2/models/yolo/
+  #   1) 把 .onnx / .pt 放到 models/yolo/
  #   2) 这一行改成那个绝对路径（写 .onnx 即可；TensorRT 会找同名 .engine）
  #   3) backend=tensorrt 时必须先导出引擎（只需做一次）：
  #        bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert <源文件> --name <名字> --group yolo
@@ -328,18 +328,18 @@ paths:
  #    ultralytics 解不了 pose 的 TensorRT engine，运行时走
  #    arm_application/pose_detector.py 的自解码（见该模块头）。
  #    仍然用 .engine（实测 ~2.6 ms/帧；onnx 只有 CPU provider，约 27 ms）。
-  yolo_weights: "/home/cc/ros2/models/yolo/gongjian0929.onnx"
+  yolo_weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx"
  # 换模型：把 models/yolo/ 下别的 .onnx / .pt 绝对路径填进来即可。
  # 未在用的模型已移出仓库（体积大且干扰 `weights.sh list`），要恢复见 models/README.md。
  # 入孔模型（backend=yolo 时把孔当框）。two_stage 用下面的工件权重。
  # pose 模型两处共用同一份 —— 它既能框工件，又直接给 k1/k2 关键点。
  # 查悬空引用：bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor
-  hole_weights: "/home/cc/ros2/models/yolo/gongjian0929.onnx"
+  hole_weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx"
  # 下面是缺省（未匹配到 robots[] 时）。真机以 robots[].paths 为准：89 / 91 各一份。
-  handeye_file: "/home/cc/ros2/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml"
-  handeye_waypoints: "/home/cc/ros2/handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml"
-  handeye_calibrate: "/home/cc/ros2/handeye/calibrate.yaml"
-  handeye_workdir: "/home/cc/ros2/handeye/tmp/89"
+  handeye_file: "handeye/results/89_eye_in_hand.yaml"
+  handeye_waypoints: "handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml"
+  handeye_calibrate: "handeye/calibrate.yaml"
+  handeye_workdir: "handeye/tmp/89"
  # 空=默认 DDS(SHM)；勿强制 UDP-only，否则相机预览收不到 /workpiece/detection
  fastdds_profile: ""

@@ -663,10 +663,10 @@ gripper:
 hole_detect:
  backend: "two_stage"   # two_stage | yolo | hough
  # backend=yolo 时用。
-  weights: "/home/cc/ros2/models/yolo/gongjian0929.onnx"
+  weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx"
  # 二阶段工件检测权重。pose 模型既框工件、又直接给 k1/k2 关键点，
  # 所以和上面的跟踪权重是同一份。
-  workpiece_weights: "/home/cc/ros2/models/yolo/gongjian0929.onnx"
+  workpiece_weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx"
  # pose 关键点优先：检测器给了 k1/k2 就直接用，不用再找圆。
  # 关键点不可信（低于 keypoint_min_conf / 两点几乎重合）时自动回落到
  # 亮环 + Hough 那套老路径。
@@ -674,7 +674,7 @@ hole_detect:
  keypoint_min_conf: 0.30
  keypoint_min_dist_px: 15.0
  keypoint_hole_radius_px: 12.0   # 关键点没有半径；反投影时按这个半径取孔周深度环
-  config: "/home/cc/ros2/src/arm_application/config/hole_detect.yaml"
+  config: "src/arm_application/config/hole_detect.yaml"
  conf: 0.25
  iou: 0.7
  imgsz: 640
@@ -1085,7 +1085,7 @@ tactile:
  # 传感器型号。必须与 devices/sensors/orisys/models/ 下的子目录名一致。
  model: "dd03"
  # 型号配置随 SDK 一起放：devices/sensors/orisys/models/<型号>/config.json
-  config_file: "/home/cc/ros2/devices/sensors/orisys/models/dd03/config.json"
+  config_file: "devices/sensors/orisys/models/dd03/config.json"
  # 用 by-path 稳定路径（插哪个 USB 口就认哪个口，不受 video 编号漂移影响）。
  # 当前：3.4.1=左指 3.4.2=右指；若左右反了，互换两行即可。
  left_video: "/dev/v4l/by-path/pci-0000:00:14.0-usb-0:3.4.1:1.0-video-index0"
@@ -20,6 +20,6 @@ handeye_waypoints:
    camera_namespace: ""
    image_topic: ""
    preview_window: true
-    append_poses_file: "/home/cc/ros2/handeye/tmp/taught_poses.txt"
+    append_poses_file: "handeye/tmp/taught_poses.txt"

    waypoint_times: [4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.5, 4.5, 4.5, 4.5, 4.5, 4.5, 4.0, 4.0]
@@ -30,8 +30,12 @@ if [[ -f "${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]]; then
  unset _env_helper
 fi

-# shellcheck disable=SC1091
-source "${ROOT}/install/setup.bash"
+if [[ -f "${ROOT}/install/setup.bash" ]]; then
+  # shellcheck disable=SC1091
+  source "${ROOT}/install/setup.bash"
+else
+  echo "警告：${ROOT}/install 还没编译。工位窗口可以先开；真机栈要先在仓库根目录 colcon build（不要在中文路径下编）。" >&2
+fi
 export LD_LIBRARY_PATH="${HOME}/flexiv_install/lib:${LD_LIBRARY_PATH:-}"
 # pip 版 TensorRT（tensorrt-cu12）—— 加载 YOLO `.engine` 需要它
 _TRT_SITE="${CONDA_PREFIX:-${HOME}/anaconda3/envs/ros_flexiv}/lib/python3.11/site-packages"
@@ -51,8 +51,8 @@ HEADER = """\
 # 用法：复制本文件为 config/site.yaml，然后把所有 <占位符> 换成现场实际值。
 #       现场值包括：机械臂 SN / IP、相机序列号、夹爪串口、传感器 USB 路径。
 #
-# 说明：site.yaml 里的路径出现 /home/USER 是因为生成时匿名化了用户名；
-#       部署时请改成实际用户的 home 目录。
+# 说明：仓库里的文件用相对仓库根的路径（例如 models/yolo/...）。
+#       不要改回某个用户的绝对家目录，换台电脑就会找不到文件。
 # =============================================================================

 """
@@ -99,6 +99,6 @@ Next:
    --packages-up-to flexiv_bringup flexiv_hardware arm_bringup

 Python (already ready, no GitHub):
-  /home/cc/rdk_py310/bin/python
+  \${HOME}/rdk_py310/bin/python
  bash ${ROOT}/scripts/test_rdk_python.sh
 EOF
@@ -0,0 +1,31 @@
+# 本机工具链。仓库位置用调用方已经算好的 ROOT，不写死某个用户的家目录。
+# 用法：source "${ROOT}/scripts/lib/dev_tools.sh"
+
+dev_source_conda() {
+  local cand
+  for cand in \
+    "${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" \
+    "${HOME}/miniconda3/etc/profile.d/conda.sh"
+  do
+    if [[ -f "${cand}" ]]; then
+      # shellcheck disable=SC1090
+      source "${cand}"
+      return 0
+    fi
+  done
+  echo "ERROR: 找不到 conda.sh。试过 \$HOME/anaconda3 和 \$HOME/miniconda3。" >&2
+  return 1
+}
+
+dev_rdk_python() {
+  if [[ -n "${RDK_PYTHON:-}" && -x "${RDK_PYTHON}" ]]; then
+    printf '%s\n' "${RDK_PYTHON}"
+    return 0
+  fi
+  if [[ -x "${HOME}/rdk_py310/bin/python" ]]; then
+    printf '%s\n' "${HOME}/rdk_py310/bin/python"
+    return 0
+  fi
+  echo "ERROR: 找不到 RDK 的 Python。设置 RDK_PYTHON，或装到 \$HOME/rdk_py310。" >&2
+  return 1
+}
@@ -42,7 +42,13 @@ def load_site(path: Path | None = None) -> dict:
    data = yaml.safe_load(text) or {}
    if not isinstance(data, dict):
        raise ValueError(f"无效的 site.yaml: {path}")
-    return data
+    # 相对路径按仓库根展开。site.yaml 里不再写 /home/某用户/ros2。
+    src = str(_root() / "src" / "arm_application")
+    if src not in sys.path:
+        sys.path.insert(0, src)
+    from arm_application.site_io import absolutize_site_paths
+
+    return absolutize_site_paths(data, _root())


 def list_robots(data: dict) -> list[dict]:
@@ -55,7 +55,15 @@ LEVEL_FAIL = "fail"
 #: 级别排序：fail 最先报
 _LEVEL_RANK = {LEVEL_FAIL: 0, LEVEL_WARN: 1, LEVEL_OK: 2}

-DEFAULT_RDK_PYTHON = os.environ.get("RDK_PYTHON") or "/home/cc/rdk_py310/bin/python"
+def default_rdk_python() -> str:
+    """RDK 解释器。环境变量优先，否则用当前用户家目录下的 rdk_py310。"""
+    env = os.environ.get("RDK_PYTHON", "").strip()
+    if env:
+        return env
+    return str(Path.home() / "rdk_py310" / "bin" / "python")
+
+
+DEFAULT_RDK_PYTHON = default_rdk_python()

 #: 上一轮没退干净的进程特征。留着它们会让这一轮的错误指向别处：
 #:  · ros2_control_node 占着 RDK（同一个 SN 是独占访问）
@@ -23,7 +23,9 @@ sys.path.insert(0, str(ROOT / "scripts" / "lib"))

 from rdk_release import is_control_stack_cmd  # noqa: E402

-RDK_PYTHON = os.environ.get("RDK_PYTHON", "/home/cc/rdk_py310/bin/python")
+RDK_PYTHON = os.environ.get("RDK_PYTHON", "").strip() or str(
+    Path.home() / "rdk_py310" / "bin" / "python"
+)


 def _procs() -> list[tuple[int, str]]:
@@ -12,7 +12,9 @@ ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
 # shellcheck disable=SC1091
 source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"

-RDK_PYTHON="${RDK_PYTHON:-/home/cc/rdk_py310/bin/python}"
+# shellcheck disable=SC1091
+source "${ROOT}/scripts/lib/dev_tools.sh"
+RDK_PYTHON="$(dev_rdk_python)"
 SN="${ROBOT_SN:-${SITE_ROBOT_SN:-}}"
 NAME="${SITE_ROBOT_TOOL_NAME:-}"
 IFACE="${SITE_NET_IFACE:-}"
@@ -139,7 +139,9 @@ if [[ "${D435_ONLY}" == true ]]; then
  fi
  echo "=== MoveL：XY 对准 K0，工具尖高度保持当前（K0 的 z 是工件表面）==="
  # --go：不按直线距离拦截。800 mm 是脚本自己的保护，不是机械臂限位。
-  exec /home/cc/rdk_py310/bin/python "${ROOT}/scripts/rdk_goto_xyz.py" \
+  # shellcheck disable=SC1091
+  source "${ROOT}/scripts/lib/dev_tools.sh"
+  exec "$(dev_rdk_python)" "${ROOT}/scripts/rdk_goto_xyz.py" \
    --xyz "${kx}" "${ky}" "${kz}" --keep-z --go --vel 0.05
 fi

@@ -1,8 +1,15 @@
 #!/usr/bin/env bash
 set -euo pipefail
 ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
-source /home/cc/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh
+# shellcheck disable=SC1091
+source "${ROOT}/scripts/lib/dev_tools.sh"
+dev_source_conda
 conda activate ros_flexiv
+if [[ ! -f "${ROOT}/install/setup.bash" ]]; then
+  echo "ERROR: ${ROOT}/install/setup.bash 不存在。先在仓库根目录 colcon build。" >&2
+  exit 1
+fi
+# shellcheck disable=SC1091
 source "${ROOT}/install/setup.bash"
 ros2 run arm_application demo_named_poses --ros-args \
  -p "poses:=['home','ready','inspect','pos_left','home']" \
@@ -26,8 +26,14 @@ while [[ $# -gt 0 ]]; do
  esac
 done

-source /home/cc/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh
+# shellcheck disable=SC1091
+source "${ROOT}/scripts/lib/dev_tools.sh"
+dev_source_conda
 conda activate ros_flexiv
+if [[ ! -f "${ROOT}/install/setup.bash" ]]; then
+  echo "ERROR: ${ROOT}/install/setup.bash 不存在。先在仓库根目录 colcon build，不要在中文路径下编。" >&2
+  exit 1
+fi
 # shellcheck disable=SC1091
 source "${ROOT}/install/setup.bash"
 # shellcheck disable=SC1091
@@ -44,7 +50,7 @@ export LD_LIBRARY_PATH="${FLEXIV_PREFIX}/lib:${LD_LIBRARY_PATH:-}"
 ROBOT_SN="${SITE_ROBOT_SN:?run_real.sh 需要已配置的机械臂 SN —— 见 scripts/lib/load_site_config.sh 的报错}"
 ROBOT_IP="${ROBOT_IP:-${SITE_ROBOT_IP:-192.168.100.1}}"
 NET_IFACE="${SITE_NET_IFACE:-}"
-RDK_PYTHON="${RDK_PYTHON:-/home/cc/rdk_py310/bin/python}"
+RDK_PYTHON="$(dev_rdk_python)"

 if [[ "${LIST_ONLY}" == true ]]; then
  python3 "${ROOT}/scripts/lib/export_site_env.py" --print
@@ -14,7 +14,7 @@ python3 "${ROOT}/scripts/lib/export_site_env.py" --print ${ROBOT_SN:+--sn "$ROBO
 echo
 echo "Edit: ${SITE_CONFIG:-$ROOT/config/site.yaml}"
 echo "Switch weights:"
-echo "  paths.yolo_weights: \"/home/cc/ros2/models/yolo/detect_best_0.onnx\"   # 写 onnx 或 pt 均可"
+echo "  paths.yolo_weights: \"models/yolo/detect_best_0.onnx\"   # 相对仓库根，写 onnx 或 pt 均可"
 echo "  改完确认标签和 engine 都对："
 echo "    bash ~/ros2/scripts/weights.sh list"
 echo "    bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor --check-engines"
@@ -8,7 +8,9 @@ source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" 2>/dev/null || true
 SN="${1:-${ROBOT_SN:-${SITE_ROBOT_SN:-}}}"
 ROBOT_IP="${ROBOT_IP:-${SITE_ROBOT_IP:-192.168.100.1}}"
 IFACE="${SITE_NET_IFACE:-}"
-PY="${RDK_PYTHON:-/home/cc/rdk_py310/bin/python}"
+# shellcheck disable=SC1091
+source "${ROOT}/scripts/lib/dev_tools.sh"
+PY="$(dev_rdk_python)"

 echo "Using: ${PY}"
 echo "Robot SN: ${SN}  IP: ${ROBOT_IP}  iface: ${IFACE:-auto}"
@@ -137,7 +137,9 @@ class HandeyeCalibrate(TolerantNode):
        self.declare_parameter('pin_hold_sec', 0.45)        # 每拍多长
        self.declare_parameter('skip_unstable_poses', True)

-        self.declare_parameter('output_dir', '/home/cc/ros2/handeye/tmp')
+        from arm_application.site_io import ros2_root
+
+        self.declare_parameter('output_dir', str(ros2_root() / 'handeye' / 'tmp'))
        self.declare_parameter('result_file', '')
        self.declare_parameter('cleanup_images', True)
        # 眼在手上：AX=XB 的 gripper 用 Studio 工具 TCP，再折成 cam→法兰写 T_4x4。
@@ -108,10 +108,12 @@ class RdkBridge:
        self.robot_sn = robot_sn
        self._last_q: Optional[List[float]] = None
        self._io = threading.Lock()
-        py = os.environ.get('RDK_PYTHON', '/home/cc/rdk_py310/bin/python')
-        bridge = Path.home() / 'ros2' / 'scripts' / 'rdk_drag_bridge.py'
-        if not bridge.is_file():
-            bridge = Path('/home/cc/ros2/scripts/rdk_drag_bridge.py')
+        from arm_application.site_io import ros2_root
+
+        py = os.environ.get('RDK_PYTHON', '').strip() or str(
+            Path.home() / 'rdk_py310' / 'bin' / 'python'
+        )
+        bridge = ros2_root() / 'scripts' / 'rdk_drag_bridge.py'
        if not bridge.is_file():
            raise FileNotFoundError(f'找不到 rdk_drag_bridge.py：{bridge}')

@@ -246,7 +248,9 @@ class RdkBridge:
 class HandeyeTeach(TolerantNode):
    def __init__(self) -> None:
        super().__init__('handeye_teach')
-        self.declare_parameter('output_dir', '/home/cc/ros2/handeye/tmp')
+        from arm_application.site_io import ros2_root
+
+        self.declare_parameter('output_dir', str(ros2_root() / 'handeye' / 'tmp'))
        self.declare_parameter('width', 1280)
        self.declare_parameter('height', 720)
        self.declare_parameter('fps', 15)
@@ -105,7 +105,7 @@ class PerceptionNode(TolerantNode):
        self.declare_parameter("image_topic", "")
        self.declare_parameter("camera_info_topic", "")
        self.declare_parameter("depth_topic", "/d405/aligned_depth_to_color/image_raw")
-        self.declare_parameter("weights", "/home/cc/ros2/models/yolo/gongjian0929.onnx")
+        self.declare_parameter("weights", "models/yolo/gongjian0929.onnx")
        self.declare_parameter("conf", 0.10)
        self.declare_parameter("iou", 0.45)
        self.declare_parameter("imgsz", 640)
@@ -336,7 +336,9 @@ class PerceptionNode(TolerantNode):
            r_pos=float(self.get_parameter("kf_r_pos").value),
        )

-        weights_raw = str(self.get_parameter("weights").value)
+        from arm_application.site_io import resolve_repo_path
+
+        weights_raw = resolve_repo_path(str(self.get_parameter("weights").value))
        weights = str(resolve_weights(weights_raw, self.backend_name))
        yolo_cfg = {
            "weights": weights,
@@ -73,15 +73,9 @@ def _fill_camera_info(


 def _site_yaml_path() -> Path:
-    env = str(os.environ.get("SITE_CONFIG") or "").strip()
-    if env:
-        p = Path(env).expanduser()
-        if p.is_file():
-            return p
-    home = Path.home() / "ros2" / "config" / "site.yaml"
-    if home.is_file():
-        return home
-    return Path("/home/cc/ros2/config/site.yaml")
+    from arm_application.site_io import site_path
+
+    return site_path()


 class RealsenseColorPub(TolerantNode):
@@ -126,7 +126,7 @@ class ServoNode(TolerantNode):
        self.declare_parameter("point_topic", "visual_servo/filtered_point")
        # 默认值只作兜底：真机运行一定由 launch 传入 site.yaml 的 paths.handeye_file。
        # 指向 /tmp 是历史遗留（标定临时产物），会让人误以为"标定结果在那里"。
-        self.declare_parameter("handeye_file", "/home/cc/ros2/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml")
+        self.declare_parameter("handeye_file", "handeye/results/89_eye_in_hand.yaml")
        # eye_in_hand = cam→法兰；eye_to_hand = cam→基座。写错会把固定相机当腕部用。
        self.declare_parameter("handeye_mode", "eye_in_hand")
        self.declare_parameter("use_static_handeye_tf", False)
@@ -374,9 +374,10 @@ class ServoNode(TolerantNode):
        self.ws_min = np.array([float(v) for v in ws_min[:3]], dtype=float)
        self.ws_max = np.array([float(v) for v in ws_max[:3]], dtype=float)

-        self.T_cam_to_gripper = load_handeye_T(
-            str(self.get_parameter("handeye_file").value)
-        )
+        from arm_application.site_io import resolve_repo_path
+
+        handeye_path = resolve_repo_path(str(self.get_parameter("handeye_file").value))
+        self.T_cam_to_gripper = load_handeye_T(handeye_path)
        self.handeye_mode = str(
            self.get_parameter("handeye_mode").value or "eye_in_hand"
        ).strip().lower()
@@ -399,7 +400,7 @@ class ServoNode(TolerantNode):
        t_he = np.asarray(self.T_cam_to_gripper[:3, 3], dtype=float)
        axis_z = float(np.clip(R_he[2, 2], -1.0, 1.0))
        self._cam_tilt_deg = float(np.degrees(np.arccos(axis_z)))
-        he_path = str(self.get_parameter("handeye_file").value)
+        he_path = handeye_path
        if self.handeye_mode == "eye_to_hand":
            self.get_logger().warn(
                f"HANDEYE yaml={he_path} mode=eye_to_hand "
@@ -10,13 +10,83 @@ import yaml


 def ros2_root() -> Path:
+    """仓库根目录。先看环境变量，再从本文件向上找 ``config/site.yaml``。
+
+    不能默认 ``~/ros2``：别人把仓库克隆到别的目录时，写死的家目录路径是空的，
+    启动会报文件不存在。
+    """
    for key in ("SITE_ROS2_ROOT", "ROS2_WS"):
        v = os.environ.get(key, "").strip()
        if v:
            return Path(v).expanduser()
+    here = Path(__file__).resolve()
+    for parent in here.parents:
+        if (parent / "config" / "site.yaml").is_file() and (parent / "scripts" / "env.sh").is_file():
+            return parent
    return Path.home() / "ros2"


+_PATH_KEYS = frozenset({
+    "named_poses_file",
+    "handeye_file",
+    "handeye_waypoints",
+    "handeye_workdir",
+    "handeye_calibrate",
+    "yolo_weights",
+    "hole_weights",
+    "weights",
+    "workpiece_weights",
+    "config_file",
+    "append_poses_file",
+})
+
+
+def resolve_repo_path(value: str, root: Path | None = None) -> str:
+    """仓库内的相对路径展开成绝对路径。已经是绝对路径的原样保留。"""
+    text = str(value or "").strip()
+    if not text:
+        return ""
+    path = Path(text).expanduser()
+    if path.is_absolute():
+        return str(path)
+    base = root or ros2_root()
+    return str((base / path).resolve())
+
+
+def _is_path_key(key: str) -> bool:
+    return (
+        key in _PATH_KEYS
+        or key.startswith("handeye_file")
+        or key.startswith("handeye_waypoints")
+        or key.endswith("_weights")
+        or key.endswith("_file")
+        or key.endswith("_workdir")
+    )
+
+
+def absolutize_site_paths(data: Any, root: Path | None = None) -> Any:
+    """把 site 里的仓库相对路径展开。只动路径字段，不动别的字符串。"""
+    base = root or ros2_root()
+    if isinstance(data, dict):
+        out: dict[Any, Any] = {}
+        for key, val in data.items():
+            name = str(key)
+            if isinstance(val, str) and _is_path_key(name):
+                out[key] = resolve_repo_path(val, base)
+            elif (
+                name == "config"
+                and isinstance(val, str)
+                and (val.endswith((".yaml", ".yml", ".json")) or "/" in val)
+            ):
+                out[key] = resolve_repo_path(val, base)
+            else:
+                out[key] = absolutize_site_paths(val, base)
+        return out
+    if isinstance(data, list):
+        return [absolutize_site_paths(item, base) for item in data]
+    return data
+
+
 def site_path() -> Path:
    env = os.environ.get("SITE_CONFIG", "").strip()
    if env:
@@ -29,7 +99,11 @@ def load_site_dict(path: str | Path | None = None) -> dict[str, Any]:
    if not p.is_file():
        return {}
    data = yaml.safe_load(p.read_text(encoding="utf-8")) or {}
-    return data if isinstance(data, dict) else {}
+    if not isinstance(data, dict):
+        return {}
+    resolved = p.resolve()
+    root = resolved.parent.parent if resolved.parent.name == "config" else ros2_root()
+    return absolutize_site_paths(data, root)


 def deep_merge(base: dict[str, Any], overlay: dict[str, Any]) -> dict[str, Any]:
@@ -12,7 +12,7 @@ perception_node:
    image_topic: ""
    camera_info_topic: ""
    depth_topic: "/d405/aligned_depth_to_color/image_raw"
-    weights: "/home/cc/ros2/models/yolo/gongjian0929.onnx"
+    weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx"
    conf: 0.10
    iou: 0.45
    imgsz: 640
@@ -10,7 +10,7 @@ servo_node:
    camera_frame: "d405_color_optical_frame"
    traj_topic: "rizon_arm_controller/joint_trajectory"
    point_topic: "visual_servo/filtered_point"
-    handeye_file: "/home/cc/ros2/src/arm_application/config/handeye_result.yaml"
+    handeye_file: "src/arm_application/config/handeye_result.yaml"
    use_static_handeye_tf: false
    handeye_child_frame: "d405_color_optical_frame"

@@ -27,8 +27,16 @@ import time
 from pathlib import Path
 from typing import Any, Dict, List, Optional

+def default_rdk_python() -> str:
+    """RDK 解释器在当前用户家目录，不写死某一台机器的用户名。"""
+    env = os.environ.get("RDK_PYTHON", "").strip()
+    if env:
+        return env
+    return str(Path.home() / "rdk_py310" / "bin" / "python")
+
+
 #: 桥进程必须用这个解释器 —— RDK 绑定只在这里有。
-DEFAULT_RDK_PYTHON = "/home/cc/rdk_py310/bin/python"
+DEFAULT_RDK_PYTHON = default_rdk_python()

 #: 桥脚本位置（相对工作区根）。
 BRIDGE_SCRIPT_REL = "scripts/rdk_drag_bridge.py"