P5c-4 相机出图联调：桥接 d405/d435 到 ROS，并修掉两处静默的几何错误

相机链路（devices/sim/gazebo/config/cameras.yaml 是唯一真相）
  - sim_cameras.py        纯逻辑：话题映射 / 深度换算 / 内参 / 视场一致性比对
  - sim_camera_adapter.py 改光学系 frame_id、32FC1 米 → 16UC1 毫米、覆盖内参
  - gazebo_sim.launch.py  桥接 + 适配器 + 世界相机的静态 TF（位姿从 world 解析）

本轮修掉两个**静默**的几何错误（都能出图、都能查到 TF，但点位是错的）

  1. gz 发的 camera_info 是错的：恒为 fx=fy=277, cx=160, cy=120
     （等于它的默认 60° 视场 + 半分辨率主点），而渲染用的是配置的 87° 视场。
     照抄它做三维反投影，点会偏半米量级；单目预览完全正常。
     用已知地面平面做最小二乘反解，得 fy=337.2 / cy=239.5，与
     640/(2·tan(87°/2))=337.2、480/2=240 吻合（残差中位 0.2mm）。
     改为由 sim_cameras.intrinsics() 按 cameras.yaml 的视场重算并覆盖。
     代价：cameras.yaml 的 horizontal_fov 必须与 SDF 一致，启动时自动比对告警。

  2. assembly.world 里 D435 的 rpy 写成 (0, 50°, 180°)，
     而 URDF 相机的视线是**本体 X 轴**、rpy 复合顺序又是 Rz·Ry·Rx，
     于是"先俯 50° 再偏航 180°"把视线翻到了背面：相机背对台面、只看地面。
     它不报错，而且几何自洽（点确实落在真实地面上），只查数值发现不了。
     改为 (0, 50°, 0)，并加回归测试锁住。

新增验收工具 + 测试
  - scripts/check_sim_cameras.py  反投影深度、要求命中地面/台面才算通过。
    "有图像"不是验收标准；实测 d435 台面 11.9%/地面 75.3%、d405 台面 37.8%。
  - 97 项单测（新增 sim_cameras 22 项、sim_site 16 项）

顺带修掉一处"改了配置静默无效"
  - sim.world 此前硬编码在 robot_description._WORLD_REL，而 site.yaml 与
    manifest.yaml 都宣称改它就生效。现在真的读了：
    优先级 --world > site.yaml:sim.world > 内置默认（相对路径按仓库根解析）。
  - physics_enable / joint_prefix 仍未接线，但若其值与实际状态冲突，
    启动时会告警（sim_site.unwired_warnings），不再静默忽略。

文档
  - devices/sim/gazebo/README.md 重写：原文还写着"仿真不是 Gazebo"、
    相机插件用 libgazebo_ros_camera.so，与实现早已不符。现分三部分：
    哪个"仿真"是真的 / 现状与缺什么 / 五条静默失效的坑及怎么验。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world

@@ -229,15 +229,36 @@
          （早期把它挂在 URDF 的 world link 上，结果转 SDF 时整台相机消失 ——
            sdformat 丢弃无质量根 link 时连带丢了整棵子树，且不报错。）
 
-         位姿：pitch≈50° 俯视，yaw=180° 让光轴转向机械臂一侧。
+         位姿：pitch=50° 俯视。**yaw 必须是 0**，原因见下面的坑。
+
+         ⚠⚠ 实测踩到的坑（第四个"静默失效"）：这里的 rpy 曾经写成
+             `0.0 0.872665 3.14159`（pitch 50° + yaw 180°），注释写的是
+             "yaw=180° 让光轴转向机械臂一侧"。但 rpy 的复合顺序是 Rz·Ry·Rx，
+             在 50° 俯角**之后**再做 180° 的 Z 旋转，会把视线从 "+X 斜向下"
+             翻成 "-X 斜向下" —— 也就是**背对台面**，只看得见地面。
+             而它不报任何错：话题有、图像有、深度有、TF 也对，
+             唯一症状是"相机拍不到该拍的东西"。用地面平面反投影验收时，
+             点是落在真实地面上的（几何自洽），所以只查数值根本发现不了。
+             正确理解：URDF 相机是"X 朝前"约定，**视线 = 本体 X 轴**，
+             Ry(50°) 已经把本体 X 从 (1,0,0) 转到 (cos50,0,-sin50)，
+             正好是"朝 +X 俯视 50°"，yaw 再转就过头了。
+
          视野必须完整覆盖台面 —— 粗定位失败要回退到这个视角，看不全工件就等于
-         没有兜底方案。验收方法：
+         没有兜底方案。验收方法（**必须看命中率，不能只看"有图像"**）：
              ros2 topic hz /d435/color/image_raw        # 有数
-             rqt_image_view /d435/color/image_raw       # 工件三个孔都在画面内
+             python3 scripts/check_sim_cameras.py       # 反投影必须命中 z=0.40 台面
+         后者会自动检查两台相机是否真的看到了该看的平面。
+
+         2026-09-23 实测基线（改位姿后请重测并更新，别凭印象）：
+             台面四角投影到画面 u∈[172,468]、v∈[144,286]（画面 640x480）→ 完整在视野内
+             通止规标记 → 像素 (180, 209)
+             台面像素占画面 11.9%，地面 75.3%
+             机械臂自身会遮住台面靠中偏下的一小块 —— 物理上必然，可接受；
+             但 P5c-6 放上工件后要用上面那条命令复核"工件是否完整可见"。
          ========================================================================= -->
     <model name="d435">
       <static>true</static>
-      <pose>-0.45 0.0 1.35 0.0 0.872665 3.14159</pose>
+      <pose>-0.45 0.0 1.35 0.0 0.872665 0.0</pose>
       <link name="link">
         <visual name="body">
           <geometry><box><size>0.09 0.025 0.025</size></box></geometry>