From 52c108de07ec5eaabaf6335bcbf0c183379b2bfb Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: arm_dev Date: Wed, 23 Sep 2026 11:25:19 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?P2=EF=BC=9A=E4=BF=AE=E5=A4=8D=20run=5Fall.sh=20?= =?UTF-8?q?=E7=BC=BA=E5=A4=B1=EF=BC=8C=E6=B6=88=E9=99=A4=E7=AD=89=E5=BE=85?= =?UTF-8?q?=E8=B6=85=E6=97=B6=E9=99=B7=E9=98=B1=EF=BC=8C=E6=A0=87=E6=B3=A8?= =?UTF-8?q?=E6=97=A0=E6=B6=88=E8=B4=B9=E8=80=85=E7=9A=84=E9=85=8D=E7=BD=AE?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit 修复：run_all.sh 不存在，但被三处依赖 - docs/HOLE_DETECT.md 有 4 处用法示例； - pipeline.launch.py 文件头写着"相机 / 触觉由 scripts/run_all.sh 负责拉起一次"； - run_pipeline.sh 唯一职责就是 exec 它。 也就是说文档在教用户跑一个不存在的脚本，而 run_pipeline.sh 执行必然失败。 按 pipeline.launch.py 的实际参数（skip_stage1/2/3、target_hole、insert_depth_mm、 screw_pitch_mm、preview、resnap）重建：先确认控制器 ACTIVE，再拉起相机与触觉 （都已就绪则跳过），最后 exec pipeline.launch.py。无硬件时会明确报错退出。 修复：判活循环反复撞超时，脚本看起来像卡死 服务/话题不存在时，`ros2 service call` / `ros2 topic echo` 每次都要耗满 timeout 才返回。原写法 30 次循环最坏等 165s（实测无 ROS 时白等 63s）。改成先 `ros2 service list` / `topic list` 探测，再决定要不要 call/echo。 - run_stage2_locate.sh、run_stage3_search.sh 同步修复（165s → ~0s） - run_all.sh 一开始就按正确顺序写 - run_handeye.sh 原本就是对的（这次是向它对齐） 标注：site.yaml 的 sim 段没有任何消费者 它声明 platform: gazebo，但 Gazebo 尚未接线，改它不会有任何效果。 加注释说明真实现状，避免用户以为改了就生效。 澄清：camera 与 cameras 不是重复键，两者都在读 - camera（单数）= 当前激活相机的参数，被各 launch 与节点读 - cameras（复数）= 相机目录（型号/序列号），被 export_site_env.py 读 命名容易混淆，但删任一个都会坏的。 保留：fetch_isaac_flexiv.sh 一度按"0 引用"删除，随后发现 thirdparty/ 里确实存在 isaac_sim_ws 与 flexiv_sim_plugin，说明这条路线被真实使用过；且该脚本还负责 clone flexiv_rdk（核心依赖）。已恢复，并在 scripts/README.md 标为"搁置未用"。 docs/scripts/README.md 补上 run_all.sh、rdk_drag_bridge.py、fetch_isaac_flexiv.sh， 并新增"排查脚本卡住时的常识"一节记录判活顺序。 测试：198 passed --- config/site.example.yaml | 3 + scripts/README.md | 22 +++- scripts/run_all.sh | 212 +++++++++++++++++++++++++++++++++++ scripts/run_stage2_locate.sh | 22 ++-- scripts/run_stage3_search.sh | 22 ++-- 5 files changed, 262 insertions(+), 19 deletions(-) create mode 100755 scripts/run_all.sh diff --git a/config/site.example.yaml b/config/site.example.yaml index cc4e810..139d34b 100644 --- a/config/site.example.yaml +++ b/config/site.example.yaml @@ -481,6 +481,9 @@ network: # 设计约束：仿真与真机共用同一套参数（servo.* / hole_detect.stage2.*）， # 只有物理引擎自身的参数放在这里，避免「仿真调好的值搬到真机不生效」。 sim: + # ⚠️ 这一段目前没有任何代码读取 —— 它是对目标平台的声明，不是能生效的开关。 + # 改这里的值不会有任何效果，直到 Gazebo 真正接线（见 devices/sim/gazebo/README.md）。 + # 现在跑 `run_sim.sh` 得到的是 mock 驱动（假数据 + RViz），不是物理仿真。 platform: "gazebo" world: "" # 世界文件路径；留空用 Gazebo 默认空场景 physics_enable: true diff --git a/scripts/README.md b/scripts/README.md index 8ac7aee..f8cf63e 100644 --- a/scripts/README.md +++ b/scripts/README.md @@ -3,6 +3,7 @@ 实现细节在 [docs/WORKSPACE.md](../docs/WORKSPACE.md) 和 [docs/](../docs/)。 **每天：** `run_real.sh` · `run_camera_d405.sh` · `run_visual_servo_rt.sh` · `go_home.sh` +**三阶段串联：** `run_all.sh --arm 89 [--hole k2] [--skip-stage1]`（`run_pipeline.sh` 是它的旧名别名） **手眼：** `run_handeye.sh`（`teach` / `merge` / `calibrate` / `show`） **夹爪：** `run_gripper.sh --arm 89|91` · `run_dual_gripper.sh` **入孔：** `run_hole_detect.sh --arm … [--preview]` @@ -10,7 +11,26 @@ **权重：** `export_yolo_trt.sh` **配置：** `show_site_config.sh` · `lib/export_site_env.py` **环境：** `env.sh` · `build_all.sh` -**RDK：** `test_rdk_python.sh` · `rdk_switch_tool.sh` +**RDK：** `test_rdk_python.sh` · `rdk_switch_tool.sh` · `rdk_drag_bridge.py` +**搁置未用：** `fetch_isaac_flexiv.sh`（拉 Flexiv 的 Isaac Sim / RDK 源码到 `thirdparty/`；Isaac 路线目前搁置，Gazebo 是选定平台） `lib/parse_arm_args.sh` 解析 `--arm 89|91`。 `lib/load_site_config.sh` 把 `config/site.yaml` 变成 `SITE_*`。 + +## 排查脚本卡住时的常识 + +几个脚本开头会等外部条件（控制器 ACTIVE、相机出图、触觉就绪）。**正确的判活顺序是 +先 `ros2 service list` / `ros2 topic list` 看目标在不在，再去 call / echo**： + +```bash +# 对：服务不存在时立刻返回 +timeout 3 ros2 service list | grep -q '^/controller_manager/list_controllers$' || exit 1 +timeout 3 ros2 service call /controller_manager/list_controllers ... + +# 错：服务不存在时每次 call 都要耗满超时才返回， +# 30 次循环 = 白等两三分钟（实测 63s），看起来就像脚本卡死了 +for _i in $(seq 1 30); do timeout 5 ros2 service call ... ; done +``` + +`run_all.sh` / `run_stage2_locate.sh` / `run_stage3_search.sh` 已按正确顺序改过； +`run_handeye.sh` 一开始就是对的。 diff --git a/scripts/run_all.sh b/scripts/run_all.sh new file mode 100755 index 0000000..143d5b0 --- /dev/null +++ b/scripts/run_all.sh @@ -0,0 +1,212 @@ +#!/usr/bin/env bash +# 三阶段装配流程的完整入口：一阶段跟踪 → 二阶段对孔 → 三阶段搜孔轻压。 +# +# 为什么要单独有这个脚本： +# pipeline.launch.py 只管两件事 —— 发布手眼静态 TF、起 assembly_pipeline 串联节点。 +# 它**不**拉相机、也**不**拉触觉（见它文件头的注释）。前置的相机与触感服务 +# 必须由本脚本拉起一次，否则二/三阶段会因为拿不到图像或力数据而空转。 +# +# 本脚本做的事（顺序固定）： +# 1) 确认机械臂控制器已 ACTIVE（不在就直接报错退出，不假装能跑） +# 2) 拉起 D405 相机（已在发图就跳过） +# 3) 拉起触觉服务（只有左臂装了传感器；右臂自动跳过） +# 4) exec pipeline.launch.py，把下面的 CLI 参数映射成它的 launch 参数 +# +# 用法： +# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 # 全流程 +# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --hole k2 # 指定对 k2 孔 +# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --skip-stage1 # 臂已在工件上方，跳过跟踪 +# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --depth 6 --pitch 1.0 +# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --camera-preview # 相机带 Qt 预览窗 +# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-camera # 相机已在别处拉起了 +# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-tactile # 不起触觉服务 +# +# 前置（另开一个终端，先跑起来）： +# bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89 +# +# 注意：run_pipeline.sh 是本脚本的别名（历史名字），两者等价。 + +set -eo pipefail +ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)" + +# ---- 默认值：全部沿用 site.yaml / launch 默认，CLI 只做覆盖 ---- +SKIP_STAGE1=false +SKIP_STAGE2=false +SKIP_STAGE3=false +HOLE="" +DEPTH="" +PITCH="" +PIPELINE_PREVIEW=true # 传给 pipeline 节点：是否显示推理预览 +RESNAP=false +WITH_CAMERA=true +WITH_TACTILE=true +CAMERA_PREVIEW=false + +# --sn/--arm 必须先解析：load_site_config.sh 靠 ROBOT_SN 决定加载哪套机器人配置 +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/lib/parse_arm_args.sh" +parse_arm_args "$@" +set -- "${PARSE_ARM_REST[@]}" + +while [[ $# -gt 0 ]]; do + case "$1" in + --skip-stage1) SKIP_STAGE1=true; shift ;; + --skip-stage2) SKIP_STAGE2=true; shift ;; + --skip-stage3) SKIP_STAGE3=true; shift ;; + --hole) HOLE="${2:?--hole 需要一个孔名（k1 或 k2）}"; shift 2 ;; + --depth) DEPTH="${2:?--depth 需要毫米数}"; shift 2 ;; + --pitch) PITCH="${2:?--pitch 需要螺距毫米数}"; shift 2 ;; + --resnap) RESNAP=true; shift ;; + --no-preview) PIPELINE_PREVIEW=false; shift ;; + --camera-preview) CAMERA_PREVIEW=true; shift ;; + --no-camera) WITH_CAMERA=false; shift ;; + --no-tactile) WITH_TACTILE=false; shift ;; + -h|--help) sed -n '2,30p' "$0"; exit 0 ;; + *) echo "Unknown: $1" >&2; exit 1 ;; + esac +done + +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/env.sh" +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" + +if [[ -n "${SITE_FASTDDS_PROFILE:-}" && -f "${SITE_FASTDDS_PROFILE}" ]]; then + export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${SITE_FASTDDS_PROFILE}" + export RMW_IMPLEMENTATION="${RMW_IMPLEMENTATION:-rmw_fastrtps_cpp}" +fi + +echo "=== run_all（三阶段串联） arm=${SITE_ROBOT_ARM:-?} ${SITE_ROBOT_LABEL:-} (${SITE_ROBOT_SN:-?}) ===" + +# ---- 1) 控制器必须在。判活方式与 run_stage2_locate.sh 保持一致 ---- +echo "=== 等待 rizon_arm_controller ACTIVE（T1: run_real.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-?}）===" +# 先看服务在不在，再 call —— 顺序反过来的话，服务不存在时每次 call 都要耗满 +# 超时才返回，30 次循环能白等两三分钟（实测 63s），用户会以为脚本卡死了。 +ready=false +if timeout 3 ros2 service list 2>/dev/null | grep -q "^/controller_manager/list_controllers$"; then + for _i in $(seq 1 20); do + if timeout 3 ros2 service call /controller_manager/list_controllers \ + controller_manager_msgs/srv/ListControllers 2>/dev/null \ + | grep -q "name='rizon_arm_controller', state='active'"; then + ready=true + break + fi + sleep 0.5 + done +fi +if [[ "${ready}" != true ]]; then + echo "ERROR: 机械臂控制器未激活。请先在另一终端跑：" >&2 + echo " bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89}" >&2 + echo "（若该终端已在跑，先确认它没报错退出、且 Rizon 上电使能成功。）" >&2 + exit 1 +fi +echo " rizon_arm_controller ACTIVE" + +# ---- 2) 相机。已在发图就跳过（避免重复起导致 USB 独占失败）---- +CAM_NS="${SITE_CAM_NAME:-d405_left}" +IMG_TOPIC="/${CAM_NS}/color/image_raw" + +_camera_ok() { + # 以真实消息为准：topic info 的 Publisher count 依赖 DDS 发现， + # 进程频繁重启后会出现假阴性（run_stage2_locate.sh 里踩过这个坑）。 + # 但先查 topic 列表，避免话题根本不存在时 echo 白等到超时。 + timeout 2 ros2 topic list 2>/dev/null | grep -qx "${IMG_TOPIC}" || return 1 + timeout 3 ros2 topic echo --once "${IMG_TOPIC}" 2>/dev/null | grep -q "^header:" +} + +if [[ "${WITH_CAMERA}" == true ]]; then + if _camera_ok; then + echo "=== 相机 ${IMG_TOPIC} 已在发图，跳过拉起 ===" + else + echo "=== 拉起相机 ${CAM_NS} ===" + # 后台拉起；默认不带预览窗（nohup 下开 Qt 窗口没有意义）。 + # 想实时看画面就用 --camera-preview，或干脆另开终端跑 run_camera_d405.sh --preview。 + CAM_ARGS=() + [[ "${CAMERA_PREVIEW}" == true ]] && CAM_ARGS+=(--preview) || CAM_ARGS+=(--no-preview) + nohup bash "${ROOT}/scripts/run_camera_d405.sh" --arm "${SITE_ROBOT_ARM:-89}" \ + "${CAM_ARGS[@]}" > /tmp/run_all_camera.log 2>&1 & + echo " camera pid=$! log=/tmp/run_all_camera.log" + cam_ok=false + for _i in $(seq 1 24); do # 最多等 ~12s；RealSense 枚举 + 首帧比想象中慢 + if _camera_ok; then cam_ok=true; break; fi + sleep 0.5 + done + if [[ "${cam_ok}" != true ]]; then + echo "ERROR: ${IMG_TOPIC} 仍无图像。看日志：/tmp/run_all_camera.log" >&2 + echo " 常见原因：USB 没插好；或另一个进程占着相机（USB 是独占的）。" >&2 + exit 1 + fi + echo " 相机 ${CAM_NS} 出图 OK" + fi +else + echo "=== --no-camera：跳过相机检查 ===" +fi + +# ---- 3) 触觉服务。只有左臂装了传感器 ---- +# 同样先查 topic 列表再 echo，避免服务没起时反复撞超时。 +TACTILE_TOPIC="/tactile/left/status" +_tactile_ok() { + timeout 2 ros2 topic list 2>/dev/null | grep -qx "${TACTILE_TOPIC}" || return 1 + timeout 3 ros2 topic echo "${TACTILE_TOPIC}" --once 2>/dev/null | grep -q "connected: true" +} + +if [[ "${WITH_TACTILE}" == true ]]; then + if [[ "${SITE_ROBOT_ARM:-}" == "left" || "${SITE_ROBOT_SN:-}" == "Rizon4-063989" ]]; then + if _tactile_ok; then + echo "=== 触觉 ${TACTILE_TOPIC} 已在发，跳过拉起 ===" + else + echo "=== 拉起触觉服务（左臂）===" + # 先清干净：上一次异常退出留下的 worker 会占死 /dev/video*， + # 新进程会以"打不开相机"的形式失败，报错信息看不出根因。 + pkill -f 'lib/arm_application/tactile' 2>/dev/null || true + pkill orisys_tac_w 2>/dev/null || true + pkill -f 'arm_application/tactile_node.py' 2>/dev/null || true + sleep 1.0 + nohup ros2 launch arm_application tactile.launch.py > /tmp/run_all_tactile.log 2>&1 & + echo " tactile pid=$! log=/tmp/run_all_tactile.log" + t_ok=false + for _i in $(seq 1 60); do # 最多等 ~30s；传感器要在 Python 侧加载模型 + if _tactile_ok; then + t_ok=true + break + fi + sleep 0.5 + done + if [[ "${t_ok}" != true ]]; then + # 触觉不通不阻断主流程：三阶段的搜孔轻压需要力数据，但一/二阶段不需要。 + # 让用户自己判断是先把传感器弄好，还是只跑到对孔就停。 + echo "WARN: 触觉话题仍未就绪（传感器没接？）。流程继续，三阶段搜孔会受影响。" >&2 + echo " 日志：/tmp/run_all_tactile.log" >&2 + else + echo " 触觉就绪 OK" + fi + fi + else + echo "=== 触觉只有左臂装了；当前 ${SITE_ROBOT_ARM:-?}，跳过 ===" + fi +else + echo "=== --no-tactile：跳过触觉检查 ===" +fi + +# ---- 4) 清掉可能打架的旧进程 ---- +echo "=== 清理旧的一阶段伺服/感知进程 ===" +pkill -f 'visual_servo.launch' 2>/dev/null || true +pkill -f 'lib/arm_application/servo_node' 2>/dev/null || true +pkill -f 'lib/arm_application/perception_node' 2>/dev/null || true +pkill -f 'lib/arm_application/assembly_pipeline' 2>/dev/null || true +sleep 1 + +# ---- 5) exec pipeline.launch.py（把 CLI 映射成它的 launch 参数）---- +ARGS=( + "skip_stage1:=${SKIP_STAGE1}" + "skip_stage2:=${SKIP_STAGE2}" + "skip_stage3:=${SKIP_STAGE3}" + "preview:=${PIPELINE_PREVIEW}" + "resnap:=${RESNAP}" +) +[[ -n "${HOLE}" ]] && ARGS+=("target_hole:=${HOLE}") +[[ -n "${DEPTH}" ]] && ARGS+=("insert_depth_mm:=${DEPTH}") +[[ -n "${PITCH}" ]] && ARGS+=("screw_pitch_mm:=${PITCH}") + +echo "=== launch pipeline hole=${HOLE:-site} depth=${DEPTH:-site} pitch=${PITCH:-site} skip1=${SKIP_STAGE1} skip2=${SKIP_STAGE2} skip3=${SKIP_STAGE3} ===" +exec ros2 launch arm_application pipeline.launch.py "${ARGS[@]}" diff --git a/scripts/run_stage2_locate.sh b/scripts/run_stage2_locate.sh index a3bb6fd..6b59b91 100755 --- a/scripts/run_stage2_locate.sh +++ b/scripts/run_stage2_locate.sh @@ -53,16 +53,20 @@ echo "=== stage2 locate arm=${SITE_ROBOT_ARM:-?} ${SITE_ROBOT_LABEL:-} (${SITE_ # ---- 1) 机械臂控制器必须在（和 run_visual_servo_rt.sh 同一套判活） ---- echo "=== waiting for rizon_arm_controller ACTIVE (T1: run_real.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-?}) ===" +# 先看服务在不在，再 call —— 顺序反过来的话，服务不存在时每次 call 都要耗满 +# 超时才返回，30 次循环能白等两三分钟（实测 63s），用户会以为脚本卡死了。 ready=false -for _i in $(seq 1 30); do - if timeout 5 ros2 service call /controller_manager/list_controllers \ - controller_manager_msgs/srv/ListControllers 2>/dev/null \ - | grep -q "name='rizon_arm_controller', state='active'"; then - ready=true - break - fi - sleep 0.5 -done +if timeout 3 ros2 service list 2>/dev/null | grep -q "^/controller_manager/list_controllers$"; then + for _i in $(seq 1 20); do + if timeout 3 ros2 service call /controller_manager/list_controllers \ + controller_manager_msgs/srv/ListControllers 2>/dev/null \ + | grep -q "name='rizon_arm_controller', state='active'"; then + ready=true + break + fi + sleep 0.5 + done +fi if [[ "${ready}" != true ]]; then echo "ERROR: 机械臂控制器未激活。先跑: bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89}" >&2 exit 1 diff --git a/scripts/run_stage3_search.sh b/scripts/run_stage3_search.sh index 616ea81..eb63204 100755 --- a/scripts/run_stage3_search.sh +++ b/scripts/run_stage3_search.sh @@ -58,16 +58,20 @@ echo "=== stage3 search arm=${SITE_ROBOT_ARM:-?} ${SITE_ROBOT_LABEL:-} (${SITE_ # ---- 1) 机械臂控制器必须在 ---- echo "=== waiting for rizon_arm_controller ACTIVE (T1: run_real.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-?}) ===" +# 先看服务在不在，再 call —— 顺序反过来的话，服务不存在时每次 call 都要耗满 +# 超时才返回，30 次循环能白等两三分钟（实测 63s），用户会以为脚本卡死了。 ready=false -for _i in $(seq 1 30); do - if timeout 5 ros2 service call /controller_manager/list_controllers \ - controller_manager_msgs/srv/ListControllers 2>/dev/null \ - | grep -q "name='rizon_arm_controller', state='active'"; then - ready=true - break - fi - sleep 0.5 -done +if timeout 3 ros2 service list 2>/dev/null | grep -q "^/controller_manager/list_controllers$"; then + for _i in $(seq 1 20); do + if timeout 3 ros2 service call /controller_manager/list_controllers \ + controller_manager_msgs/srv/ListControllers 2>/dev/null \ + | grep -q "name='rizon_arm_controller', state='active'"; then + ready=true + break + fi + sleep 0.5 + done +fi if [[ "${ready}" != true ]]; then echo "ERROR: 机械臂控制器未激活。先跑: bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89}" >&2 exit 1