空回微抬改成一条厂家 MoveL，并按实测抬高降回。默认 Z50 会在还差约 0.5mm 时就报到位，微升降改用 ZFine 和到位等级 1。合到 0 时固件常报 grip=1，手指已在合拢端就继续顺时针，避免最后一转永远不发。快转样条按峰速不超过 0.90 rad/s 排程，避免时间到了还差几十度。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-10-19 19:02:55 +08:00
parent d8942defd1
commit 55acdb638d
11 changed files with 311 additions and 30 deletions
@@ -937,7 +937,13 @@ gauge_assembly:
  # 预绕是为了给 S08 的棘轮留出回转行程：不预绕，拧两圈就贴关节限位。
  extreme_angle_deg: 150.0   # 想转多少度（按工具系逆时针）
  extreme_speed_deg_s: 10.0  # 关节角速度 [deg/s]。2026-10-19 左臂 A7 咬合从 20 降到 10，
-                             # 限位到限位约 34s（原先约 17s）
+                             # 限位到限位约 34s（原先约 17s）。顺时针进孔用这个速度。
+  unwind_open_permille: 400  # 第三步松爪只开到这个千分比。0=合，1000=全开。
+                             # 2026-10-19 从 200 改成 400，只张开这个量。
+  unwind_lift_mm: 3.0       # 第三步张开后只抬的 TCP Z [mm]（0.3cm）。
+                             # 2026-10-19 指令 5mm、ZFine 后实走 +4.86mm，下降 -4.70mm，差 0.16mm。
+                             # 空回到限位后，下降量用这次实测的抬高，不另写一个数。
+                             # 超过 5mm 拒绝。
  extreme_direction: -1      # +1=逆时针 / -1=顺时针（2026-10-19 真机 A7 转反了，关节角增大是顺时针）
  extreme_margin_deg: 3.0    # 距关节限位留的余量 [deg]；撞限位不算失败（按 JOINT_LIMIT 继续）
                             # 但余量太小会让规划器频繁拒收，表现为"偶尔转不到位"