From 55e5f8f20b3b678ba52cc38abf2993e87a97773b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: arm_dev Date: Mon, 28 Sep 2026 12:25:26 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?--sim=20=E6=97=B6=E6=8C=89=E4=BB=BF=E7=9C=9F?= =?UTF-8?q?=E5=8F=B0=E5=88=AB=E5=90=8D=E5=AF=BC=E5=87=BA=E6=89=8B=E7=9C=BC?= =?UTF-8?q?=E7=9C=9F=E5=80=BC=EF=BC=9A`--arm=2089=20--sim`=20=E7=85=A7?= =?UTF-8?q?=E7=9D=80=E6=96=87=E6=A1=A3=E6=95=B2=E5=BF=85=E7=84=B6=E5=A4=B1?= =?UTF-8?q?=E8=B4=A5?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit `--arm 89 --sim` 是个**合法且有意的**用法（run_gauge_assembly.sh 里 _HAD_ARM 那段写着"想用仿真核对某台真机的点位时会这么用"），但手眼真值导出 传的是 ${ROBOT_SN} —— 于是帧名成了 Rizon4-063989_flange，而仿真 URDF 里是 sim_flange。导出先干等 20s，再报"仿真栈起来了吗？"，把人引去重启一个明明在 跑的仿真。文档 §7 里写的就是这条命令，所以照着敲 100% 失败。 真值必须按**仿真台**的帧名导出，与"用哪台臂的点位"无关 → 固定用仿真台别名 （SIM_ARM_ALIAS 可覆盖，默认 sim）。 顺带把 §7 那组验收命令补成真能跑的： · 以前只写"先编"，没说**怎么起仿真**，也没说**起之前要清干净** —— 这次就是在这两步上栽的，新增 §6.5 把三步（编 / 清 / 起）写全； · "arm_application 子集 454 passed"配的那条裸 `PYTHONPATH=... pytest` 命令实测已经收集阶段就 error（导入不到 ament），改成走 run_unit_tests.sh 并更新数字；总测试数 1118 → 1128。 验证：`bash scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 --sim --dry-run` 现在 state=DONE ok=True 2/2 孔、退出码 0（修改前必然退出码 1）。 Co-authored-by: Cursor --- docs/GAUGE_ASSEMBLY.md | 37 +++++++++++++++++++++++++++++++++-- docs/HANDBOOK.md | 2 +- scripts/run_gauge_assembly.sh | 10 +++++++++- 3 files changed, 45 insertions(+), 4 deletions(-) diff --git a/docs/GAUGE_ASSEMBLY.md b/docs/GAUGE_ASSEMBLY.md index 8dcbf10..b7446a4 100644 --- a/docs/GAUGE_ASSEMBLY.md +++ b/docs/GAUGE_ASSEMBLY.md @@ -252,12 +252,45 @@ S07 接触（腕部 FT）：轴向 +48.37N 相对基线 -21.82N 超过 +8.0N（ 250|--- +## 6.5 仿真跑之前：三件事（顺序别换） + +第 7 节的验收命令**都要求仿真已经在跑**，而这里以前只写了"先编"，没写"怎么起" +和"起之前要清干净"——2026-09-28 实测就是在这两步上栽的。 + +```bash +# 1) 编（改过 src/ 之后必须；仿真 install_sim/ 是拷贝，不是 symlink —— 坑 2） +bash ~/ros2/scripts/build_sim.sh + +# 2) 清干净：上一轮的仿真进程、以及**在真机域上跑着的 mock 栈** +bash ~/ros2/scripts/stop_sim_gz.sh # 仿真栈（进程组 + install_sim/ 兜底） +bash ~/ros2/scripts/stop_real.sh --list # 真机/mock 侧（应为空） + +# 3) 起仿真（默认无头；要看画面加 --gui） +bash ~/ros2/scripts/run_sim_gz.sh +``` + +第 2 步里的 `stop_real.sh` **不是可选的礼貌动作**，实测踩过一次： + +> `run_sim.sh`（mock 栈）名为 sim，用的却是**真机的 `install/`**、节点名与真机 +> 完全一样，而且它当时**不管 `ROS_DOMAIN_ID`** —— 调用者 shell 里带着 77 +> （之前跑过仿真）就落到**仿真的域**上。于是 mock 的 `joint_state_publisher` +> 与 Gazebo 争 `/joint_states`：**控制器 `feedback` 与 `reference` 完全一致** +> （控制器没坏），TF 却显示末端**一动不动**。 +> +> 表现是"仿真上料失败、臂摆不到竖直位姿"，顺着现象查会一路查到 IK / TF / 时钟上。 +> 现在两侧的域都钉死了（`run_sim.sh` → 真机域 0，`run_sim_gz.sh` → 仿真域 77， +> 见 `scripts/lib/ros_domain.sh`），但**残留进程本身**仍要靠第 2 步清掉。 + ## 7. 验收命令（都是真跑过的） ```bash # 1) 纯逻辑层（不需要机器人） -PYTHONPATH=src/arm_application python3 -m pytest src/arm_application/test -q -# 仿真环境：454 passed, 14 skipped（缺 onnx 的用例跳过，不伪装成失败） +bash ~/ros2/scripts/run_unit_tests.sh src/arm_application +# 真机环境：557 passed（`onnx` 齐）；仿真环境会少几项 —— 缺 onnx 的用例 skip， +# 不伪装成失败（R5.10）。 +# 别用裸 `PYTHONPATH=src/... python3 -m pytest`：那样导入不到 ament/ROS、 +# 收集阶段就报 error，看起来像"测试挂了"，其实只是环境没装 —— 用上面这个 +# 运行器（它负责切 conda、按包拼 PYTHONPATH）。 # 2) 干跑全流程：S00→S01→…→S11→DONE，脚本退出码 0，结论 ok=true bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 --sim --dry-run diff --git a/docs/HANDBOOK.md b/docs/HANDBOOK.md index 3a0b445..c64037b 100644 --- a/docs/HANDBOOK.md +++ b/docs/HANDBOOK.md @@ -357,7 +357,7 @@ bash scripts/weights.sh doctor --check-engines ### 4.3 单元测试怎么跑 -**每个功能包都有自己的测试**，改完对应包就跑一下。当前 pytest 收集 **1118 项** +**每个功能包都有自己的测试**，改完对应包就跑一下。当前 pytest 收集 **1128 项** （另有 1 项按环境 skip）。 ```bash diff --git a/scripts/run_gauge_assembly.sh b/scripts/run_gauge_assembly.sh index 54f56c9..113d537 100755 --- a/scripts/run_gauge_assembly.sh +++ b/scripts/run_gauge_assembly.sh @@ -120,7 +120,15 @@ if [[ "${USE_SIM}" == true ]]; then ARGS+=(use_sim_time:=true); fi if [[ "${USE_SIM}" == true ]]; then ARGS+=(publish_handeye_tf:=false) echo "=== 刷新仿真手眼真值（sim_eye_in_hand.yaml / sim_d435_eye_to_hand.yaml） ===" - if ! python3 "${ROOT}/scripts/gen_sim_handeye.py" --arm "${ROBOT_SN:-sim}"; then + # ⚠️ 这里**必须**用仿真台的别名，不能用 ${ROBOT_SN}。 + # 真值要按**仿真 URDF 的帧名**导出（sim_flange / sim_d405_color_optical_frame）。 + # 而 `--arm 89 --sim` 是个**合法且有意的**用法（见上面 _HAD_ARM 那段： + # "想用仿真核对某台真机的点位时会这么用"）——那时 ROBOT_SN=Rizon4-063989， + # 帧名就成了 Rizon4-063989_flange，仿真里根本没有这个帧： + # 导出会先等 20s 再报"仿真栈起来了吗？"，把人引去重启一个明明在跑的仿真。 + # 实测（2026-09-28）就是这么踩的 —— 文档 §7 里写的就是 `--arm 89 --sim`， + # 照着敲必然失败。 + if ! python3 "${ROOT}/scripts/gen_sim_handeye.py" --arm "${SIM_ARM_ALIAS:-sim}"; then echo "ERROR: 仿真手眼真值导出失败（上面有原因）。仿真栈起来了吗？" >&2 echo " bash scripts/run_sim_gz.sh 之后重试。" >&2 exit 1