首轮顺时针进孔改回 10°/s，空回固定做 4 轮。

首轮咬合的顺时针进孔又走了接口上限，螺纹还没咬住就转完了。这一段改回读
extreme_speed_deg_s（现场 10°/s）。首轮逆时针出孔，以及空回每一轮的正反转，
仍走 0.90 rad/s 上限。

空回原先只做一轮。首轮咬合结束后，张开、微抬、逆时针、按本轮实测上抬降回、
合爪、顺时针这一整段固定重复 UNWIND_ROUNDS=4。抬和降留在轮内，下降量用这一轮
记住的上抬，不用上一轮的数。日志打空回第 i/4 轮；某一轮没走完就停，后面不再做。

10:40 合爪命令已经发到话题，节点被 Serial.flush/tcdrain 堵住 120s 才执行，
流水线 8s 时手指还停在 pos=400，第 2–4 轮没开始。发送改成等发送缓冲排空，
0.25s 排不空就失败返回，不再调用 tcdrain。同一次开合状态没跟上再发一次。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

config/site.yaml

@@ -920,8 +920,9 @@ gauge_assembly:
   # ---- S01 回 home 后按工具系逆时针预绕到极限角 ----
   # 预绕是为了给 S08 的棘轮留出回转行程：不预绕，拧两圈就贴关节限位。
   extreme_angle_deg: 150.0   # 想转多少度（按工具系逆时针）
-  extreme_speed_deg_s: 10.0  # 规装配预绕的关节角速度 [deg/s]。
-                             # 插孔后的四段 A7 不读这个数，走接口上限 0.90 rad/s。
+  extreme_speed_deg_s: 10.0  # 关节角速度 [deg/s]。规装配预绕，以及插孔后首轮
+                             # 顺时针进孔，都用这个数。首轮逆时针出孔、空回各轮的
+                             # 正反转不读它，走接口上限 0.90 rad/s。
   unwind_open_permille: 400  # 第三步松爪只开到这个千分比。0=合，1000=全开。
                              # 2026-10-19 从 200 改成 400，只张开这个量。
   unwind_lift_mm: 3.0       # 第三步张开后只抬的 TCP Z [mm]（0.3cm）。