首轮顺时针进孔改回 10°/s，空回固定做 4 轮。

首轮咬合的顺时针进孔又走了接口上限，螺纹还没咬住就转完了。这一段改回读
extreme_speed_deg_s（现场 10°/s）。首轮逆时针出孔，以及空回每一轮的正反转，
仍走 0.90 rad/s 上限。

空回原先只做一轮。首轮咬合结束后，张开、微抬、逆时针、按本轮实测上抬降回、
合爪、顺时针这一整段固定重复 UNWIND_ROUNDS=4。抬和降留在轮内，下降量用这一轮
记住的上抬，不用上一轮的数。日志打空回第 i/4 轮；某一轮没走完就停，后面不再做。

10:40 合爪命令已经发到话题，节点被 Serial.flush/tcdrain 堵住 120s 才执行，
流水线 8s 时手指还停在 pos=400，第 2–4 轮没开始。发送改成等发送缓冲排空，
0.25s 排不空就失败返回，不再调用 tcdrain。同一次开合状态没跟上再发一次。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/GRIPPER.md

@@ -80,4 +80,6 @@ USB 未插齐时节点仍可起来（`allow_offline:=true`），对应侧 `statu
 
 串口 `EIO`（USB 掉线）抛 `DhPgeaBusError`，节点先关串口再重开（1 秒最多一次），不再整进程带 traceback 退出。没有应答（`DhPgeaError`）先继续重试；连续 `BUS_REOPEN_AFTER_FAILURES=30` 拍都读不到也重开一次——2026-10-20 那次就是写有回显、读一直无应答，重启节点立刻恢复，说明坏的是串口会话。
 
+发送不再调用 `Serial.flush()`（底层是 `tcdrain`）。USB 串口不收数据时这个调用不看写超时。2026-10-20 10:40 合爪命令已经发布，节点被它堵住 120s 才打出 `ctrl pos=0`，流水线 8s 时状态还是 `grip=1 pos=400`，这一轮就停了。现在发送缓冲在 `timeout_s`（0.25s）内排不空就失败返回；流水线对同一次开合再发一次命令。
+
 用户需在 `dialout`：`sudo usermod -aG dialout $USER`。