悬停走完后常数前馈会往 +X 过补约 1.3mm、插不进，贴面改成笛卡尔锁 XY、只降 Z 的厂家 MoveL；D435 交回也不再杀栈，只等法兰停稳 0.5 秒。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/HANDBOOK.md

@@ -72,17 +72,21 @@ bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --init-z 0.35 --hover-z 0.34
 一阶段默认 **D405 实时推理**，D435 待命。YOLO-pose 这一路不关。连续
 `D405_MISS_BEFORE_D435_S`（0.5 s）没有 conf≥`perception.wrist_handoff_conf`（0.5）
 的目标，才用顶视 D435 **拍一张**，把点用眼在手外 T 变到基座（不再乘法兰）。
-这一段运动是厂家 `MoveL`（SDK `vel` 0.3 m/s、`acc` 1.5 m/s²）：脚本先停真机控制栈（感知不停），XY 对准该点，
-工具尖高度保持当前，再冷启动 `run_real.sh --no-stop`。冷启动回来之后才开始计
-`servo.d435_handback_sec`（3 s）。赶路和杀栈期间不下发 D405。
+这一段运动是进程内厂家 `MoveL`（不杀 `run_real.sh`）：当前厂家 `tcp_pose` 加
+ROS 相对 XY，`keep_z`。硬件在 MoveL 期间不灌关节指令。到位后法兰 XY 连续停稳
+`servo.d435_handback_sec`（0.5 s）才交回 D405。赶路期间不下发 D405（两套控制互抢会晃）。
 停稳之后改回 D405，跟踪点是工件框的矩形中心，不追 k0。
 启动高度用 `--init-z`（法兰 Z，米），对孔悬停用 `--hover-z`。两个都是法兰高度。
+下臂贴面用 `--final-gap`（规尖离面，毫米；site 默认 `final_gap_mm` 2）。笛卡尔锁 XY
+时只改 Z：法兰 = 工具长 + 工件面 + 间隙。不能和 `--no-descent` 一起写。
 会让工具尖进入工件、或超出工作盒的值直接拒绝，不会改成另一个高度再往下走。
 不写则一阶段锁高仍按 site，对孔悬停仍是 `hole_hover_z_m`（89 为 0.320）。
 框心对准连续 `servo.wrist_align_sec`（0.5 s）→ `/visual_servo/locked`。
 本分支（`exp/hole-keypoint-once`）二阶段是**单次精拍**：悬停拍一次 k1/k2，
-把框心到目标孔一次走完（步长上限 40mm，不再截成 12mm），先降到观察高约 15mm 再交孔，斜线一步把 XY 补偿（≤3mm）和剩余 Z 收到贴面。轻降接触门控是 `final_gap+4mm`。
-`hole_detect.stage2.hole_keypoint_once: true`。看 `/tmp/stage2_result.json` 的 `snaps`。
+把框心到目标孔一次走完（步长上限 40mm）。现行实验 `hole_once_lock_xy_descend: true`：
+走完后不补拍，一条厂家 MoveL 收到贴面。`once_ff_look_per_m: 0` 时 MoveL 只降 Z
+（笛卡尔锁 XY）；k>0 才沿 -look 加前馈。目标 = 当前厂家 `tcp_pose` + 相对位移，
+不是 ROS 绝对坐标。保存点 `37b85aa` 是观察高 15mm 再斜线补 XY。看 `/tmp/stage2_result.json`。
 `main` 保存点仍是多走多拍。
 孔坐标把关键点像素交到 `workpiece_surface_z_m`，不读深度图。下臂停在
 `tool10120938` 的 TCP 长度（0.2245 m）加上 `final_gap_mm` 之上，不按旧 tool1 的 0.223 m。

docs/HOLE_DETECT.md

@@ -100,13 +100,23 @@ bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --depth 6 --pitch 1.0
 
 先悬停垂直朝下 → 拍一张照 → `detect_best_1.onnx` 框工件 → Hough 解 k1/k2 孔心 →
 像素射线交到 `workpiece_surface_z_m`（不读深度图）+ 内参 + 手眼换算基座坐标 →
-移动**规尖**到目标孔正上方。
+移动**规尖**到目标孔正上方。`hole_visual_only` 时粗居中框心也走同一条平面交点，
+不用深度（30° 相机下深度框心会让 `K1.x−规尖.x` 随站位翻号）。
 
 本分支 `hole_keypoint_once: true`：悬停拍一次，把框心到 k1 的半孔距（约 30mm）
-一次走完（不再用多走多拍的 12mm 封顶），走后核验只记账。轻降先到观察高约 15mm
-（单步 20mm，约 3 步），再交孔测补偿，斜线一步把 XY（≤3mm）和剩余 Z 收到 `final_gap_mm`。
-规尖沿用悬停冻结值，不在近距重测。两孔间距掉出 50–70mm 或要补超过 8mm 则不动、
-也不贴面。轻降力接触门控是 `final_gap_mm + 4mm`（贴面 2mm 时 = 6mm）。看
+一次走完（不再用多走多拍的 12mm 封顶）。
+
+现行实验 `hole_once_lock_xy_descend: true`：走完后不补拍，一条进程内厂家
+MoveL 收到 `final_gap_mm`（规尖离面，毫米；`--final-gap` 覆盖，默认 2）。
+`once_ff_look_per_m: 0` 时 ΔXY=0、只降 Z（笛卡尔锁 XY）。k>0 才
+`ΔXY = -look × k × 剩余下降`。法兰 Z = 工具长 + 工件面 + 间隙，不许直接写法兰高度。MoveL 目标是**当前厂家 `tcp_pose` 加
+相对位移**，不是 ROS 规尖绝对坐标。
+2026-10-14：k=0.018 在框心改平面交点后，D435+D405 与单 D405 下臂都往 +X 过补
+约 1.3mm、插不进——悬停 X 已对上，常数前馈是多余的。锁 XY 折线失败是关节 hop
+漂 XY，不是笛卡尔 MoveL 锁 XY。对照 `37b85aa`：观察高约 15mm 再交孔斜线补 XY。
+前馈超过 8mm 或工作盒会截断则不动。没有新鲜 `tcp_pose` 则不下发。
+
+轻降力接触门控是 `final_gap_mm + 4mm`（贴面 2mm 时 = 6mm）。看
 `/tmp/stage2_result.json` 的 `snaps[]`。`main` 保存点是多走多拍闭环。
 
 > **对的是"规尖"，不是"法兰轴线"**（2026-10-08 定稿）。通止规夹在爪里，相对法兰轴线
@@ -126,6 +136,7 @@ bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hover-only   # 只垂直+悬
 bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hole k2      # 对准 k2（默认 k1）
 bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hover-z 0.28 # 临时改悬停高，不动 yaml
 bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-descent             # 只验证精对准、不轻降
+bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --final-gap 8            # 锁 XY，规尖停在离面 8mm
 ```
 
 悬停锁高接口：`site.yaml → robots[89].servo.hole_hover_z_m`（91 在同名段）。