悬停走完后常数前馈会往 +X 过补约 1.3mm、插不进，贴面改成笛卡尔锁 XY、只降 Z 的厂家 MoveL；D435 交回也不再杀栈，只等法兰停稳 0.5 秒。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/HOLE_DETECT.md

@@ -100,13 +100,23 @@ bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --depth 6 --pitch 1.0
 
 先悬停垂直朝下 → 拍一张照 → `detect_best_1.onnx` 框工件 → Hough 解 k1/k2 孔心 →
 像素射线交到 `workpiece_surface_z_m`（不读深度图）+ 内参 + 手眼换算基座坐标 →
-移动**规尖**到目标孔正上方。
+移动**规尖**到目标孔正上方。`hole_visual_only` 时粗居中框心也走同一条平面交点，
+不用深度（30° 相机下深度框心会让 `K1.x−规尖.x` 随站位翻号）。
 
 本分支 `hole_keypoint_once: true`：悬停拍一次，把框心到 k1 的半孔距（约 30mm）
-一次走完（不再用多走多拍的 12mm 封顶），走后核验只记账。轻降先到观察高约 15mm
-（单步 20mm，约 3 步），再交孔测补偿，斜线一步把 XY（≤3mm）和剩余 Z 收到 `final_gap_mm`。
-规尖沿用悬停冻结值，不在近距重测。两孔间距掉出 50–70mm 或要补超过 8mm 则不动、
-也不贴面。轻降力接触门控是 `final_gap_mm + 4mm`（贴面 2mm 时 = 6mm）。看
+一次走完（不再用多走多拍的 12mm 封顶）。
+
+现行实验 `hole_once_lock_xy_descend: true`：走完后不补拍，一条进程内厂家
+MoveL 收到 `final_gap_mm`（规尖离面，毫米；`--final-gap` 覆盖，默认 2）。
+`once_ff_look_per_m: 0` 时 ΔXY=0、只降 Z（笛卡尔锁 XY）。k>0 才
+`ΔXY = -look × k × 剩余下降`。法兰 Z = 工具长 + 工件面 + 间隙，不许直接写法兰高度。MoveL 目标是**当前厂家 `tcp_pose` 加
+相对位移**，不是 ROS 规尖绝对坐标。
+2026-10-14：k=0.018 在框心改平面交点后，D435+D405 与单 D405 下臂都往 +X 过补
+约 1.3mm、插不进——悬停 X 已对上，常数前馈是多余的。锁 XY 折线失败是关节 hop
+漂 XY，不是笛卡尔 MoveL 锁 XY。对照 `37b85aa`：观察高约 15mm 再交孔斜线补 XY。
+前馈超过 8mm 或工作盒会截断则不动。没有新鲜 `tcp_pose` 则不下发。
+
+轻降力接触门控是 `final_gap_mm + 4mm`（贴面 2mm 时 = 6mm）。看
 `/tmp/stage2_result.json` 的 `snaps[]`。`main` 保存点是多走多拍闭环。
 
 > **对的是"规尖"，不是"法兰轴线"**（2026-10-08 定稿）。通止规夹在爪里，相对法兰轴线
@@ -126,6 +136,7 @@ bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hover-only   # 只垂直+悬
 bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hole k2      # 对准 k2（默认 k1）
 bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hover-z 0.28 # 临时改悬停高，不动 yaml
 bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-descent             # 只验证精对准、不轻降
+bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --final-gap 8            # 锁 XY，规尖停在离面 8mm
 ```
 
 悬停锁高接口：`site.yaml → robots[89].servo.hole_hover_z_m`（91 在同名段）。