文档修正：handeye 的 tmp 目录是按臂号分的，不是共用一个

handeye/README.md 里把 tmp/ 画成了扁平的一层，并写"采点数据写在 handeye/tmp/"。
实际生效的取值来自 site.yaml 的 handeye_workdir，是 **按臂号分目录**的
（handeye/tmp/89、handeye/tmp/91）。

这不是措辞问题：两条臂若真的共用一个工作目录，先标定的采点会被后标定的覆盖，
而症状表现为"标定结果突然变得很差"，几乎不会有人联想到是目录冲突。
所以顺带把这一点和它的后果一起写清楚。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

handeye/README.md

@@ -41,9 +41,15 @@ handeye/
 │   ├── 89_eye_in_hand.yaml
 │   └── 91_eye_in_hand.yaml
 └── tmp/                           ← 临时产物（采点图、taught_poses.txt、captures.json）
-                                     不进 git
+    ├── 89/                           **按臂号分目录**：两条臂同时标定不会互相覆盖
+    └── 91/                           不进 git
 ```
 
+⚠️ `tmp/` 下是**按臂号分目录**的（`tmp/89`、`tmp/91`），不是所有臂共用一个。
+   真实生效的值来自 `site.yaml` 的 `arms.<臂>.handeye_workdir` 与顶层
+   `handeye_workdir`。两条臂若共用一个工作目录，先标定的那份采点会被后
+   标定的覆盖，而症状是"标定结果突然变得很差"，不容易联想到是目录冲突。
+
 **命名约定**：`<臂号>_<模式>.yaml`
 - 臂号 = Flexiv 序列号后两位（`Rizon4-063989` → `89`，`Rizon4-063991` → `91`）
 - 模式 = `eye_in_hand` | `eye_to_hand`
@@ -105,7 +111,7 @@ bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach --arm 89
   全挤在一个角落会让求解退化，结果不可信。
 - **至少 5 个点**，推荐 **10～15 个**。数量在 `poses/*.yaml` 的 `num_poses` 里，
   也可以直接多按几次 `Enter`。
-- 采点数据写在 `handeye/tmp/`，**确认无误后再 merge**（下一步）。
+- 采点数据写在 `handeye/tmp/<臂号>/`（如 `handeye/tmp/89/`），**确认无误后再 merge**（下一步）。
 
 ### 第二步：合并点位