真机侧补 stop_real.sh 与域隔离：残留的 mock 栈会把仿真/真机的 TF 盖成"静止"

实测（2026-09-28）在仿真里上料失败，一路查到 IK / TF / 时钟上，全是被冤枉的。
根因是两个真机侧一直缺的东西：

1) **真机侧没有停止脚本**。仿真侧早有 stop_sim_gz.sh（R4.10/R4.11：残留会伪造出
   "代码写错了"的现场），真机侧只有 run_real.sh 里两行 pkill。而真机栈里有一族
   **独立于 ros2_control_node 存活**的进程 —— 上一轮栈的主体早没了，只剩
   real_trajectory_adapter / named_pose_server / arm_status_node /
   joint_state_publisher 四条，两条 pkill 一条都匹配不到。
   危害不是占资源而是**冒名顶替**：残留的 adapter 照样订阅 /trajectory、
   残留的 joint_state_publisher 照样发 /joint_states（mock 的静态关节角）。
   现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏），
   TF 却显示末端一动不动。

   新增 stop_real.sh + lib/real_procs.sh：扫描 = 点名表 + `install/` 前缀兜底，
   按 ROS_DOMAIN_ID 判别真机/仿真（两边有同名的 robot_state_publisher，
   否则停真机会把正在跑的仿真杀一半），杀完复查残留并非零退出。
   run_real.sh 启动前的清理改用它，不再各写一份会漂移的模式表。
   真机侧**有意不**用仿真的"进程组"法：真机栈是前台交互跑的，没有独立进程组，
   它的 PGID 就是调用它的 shell —— 记下来再 kill 会杀掉自己的终端。

2) **真机侧不强制 ROS_DOMAIN_ID**。sim_env.sh 早就强制 77 并写明"隔离不能靠
   『环境里恰好没设』"，真机侧没有对应保护：先 source 过 sim_env.sh 的 shell 里
   再起真机栈，真机栈就落到**仿真的域**上，节点名撞车、/joint_states 与 /tf
   各有两个来源互相盖。补 lib/ros_domain.sh（真机 0 / 覆盖用 REAL_ROS_DOMAIN_ID），
   env.sh、run_real.sh、run_sim.sh 三处共用一份实现 —— 成对强制，否则一侧的
   强制只是把运气挪到了另一侧。

   run_sim.sh 特别容易漏：它名为 sim，用的却是**真机的 install/**、节点名与真机
   完全一样，而且当时不管域；这次也钉到真机域 0。run_sim_gz.sh 文件头那句
   "两者互不影响"是错的，一并改掉。

验证：stop_real.sh --list 在有仿真在跑时为空（REAL_PROC_INCLUDE_SIM=1 能看到
并按"域 77"标出）；伪装一个 install/arm_control/lib/arm_control/arm_status_node
的孤儿进程能被点名。新增 6 项单测钉住域的四种输入 + 一个不许误报。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/README.md

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 实现细节在 [docs/WORKSPACE.md](../docs/WORKSPACE.md) 和 [docs/](../docs/)。
 
 **每天：** `run_real.sh` · `run_camera_d405.sh` · `run_visual_servo_rt.sh` · `go_home.sh`  
+  停：`stop_real.sh`（**别敲 `pkill -f`** —— 先匹配到调用它的 shell，会"秒返回、什么都没停"）
+  - 为什么单独有它：真机栈里有一族**独立于 `ros2_control_node` 存活**的进程
+    （`real_trajectory_adapter` / `named_pose_server` / `arm_status_node` /
+    `joint_state_publisher`）。它们会**冒名顶替**新一轮的栈 —— 残留的照样订阅
+    `/trajectory`、照样发 `/joint_states`（mock 的静态关节角），现象是
+    "控制器一切正常，TF 却显示臂没动"。见 `docs/FRAMEWORK_RULES.md` R4.10b。
+  - 它按 `install/` 前缀兜底扫，并**按 `ROS_DOMAIN_ID` 避开仿真进程**
+    （两边有同名的 `robot_state_publisher`）—— 所以停真机不会把正在跑的仿真杀一半。
+  - `--list` 只列出、不动手。
 **三阶段串联：** `run_all.sh --arm 89 [--hole k2] [--skip-stage1]`（`run_pipeline.sh` 是它的旧名别名）  
 **手眼：** `run_handeye.sh`（`teach` / `merge` / `calibrate` / `show`）  
 **夹爪：** `run_gripper.sh --arm 89|91` · `run_dual_gripper.sh`  
@@ -33,7 +42,9 @@
     物体的摆放（悬空/穿模/出界/互相嵌入）、场景里的像素门槛与**真机生效值**是否漂移、
     孔检测的成像几何（亮环/孔间距换算成像素后够不够门槛）、以及粗定位用的手外相机
     能不能**完整**看见工件。第二条尤其重要：门槛抄了两份，不一致时仿真会"通过"而真机不认。
-  - 注意 `run_sim.sh` 不是 Gazebo，它走 mock 驱动（假数据 + RViz），永远不会产生接触力
+  - 注意 `run_sim.sh` 不是 Gazebo，它走 mock 驱动（假数据 + RViz），永远不会产生接触力。
+    它用的是**真机的 `install/`**、节点名与真机完全一样，所以它跑在**真机的域 0**上
+    （不是仿真的 77）—— 别把它当成"另一个仿真"去和 `run_sim_gz.sh` 一起看。
 **环境：** `env.sh` · `build_all.sh`  
 **RDK：** `test_rdk_python.sh` · `rdk_switch_tool.sh` · `rdk_drag_bridge.py`  
 **改注释/写文档后自检：** `python3 scripts/check_text_only.py`
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 **搁置未用：** `fetch_isaac_flexiv.sh`（拉 Flexiv 的 Isaac Sim / RDK 源码到 `thirdparty/`；Isaac 路线目前搁置，Gazebo 是选定平台）
 
 `lib/parse_arm_args.sh` 解析 `--arm 89|91`。  
-`lib/load_site_config.sh` 把 `config/site.yaml` 变成 `SITE_*`。
+`lib/load_site_config.sh` 把 `config/site.yaml` 变成 `SITE_*`。  
+`lib/ros_domain.sh` 真机/仿真的 DDS 域隔离（真机 0 / 仿真 77，`ROS_DOMAIN_ID` 从仿真
+  环境漏进来时改回并喊出来）—— `env.sh`、`run_real.sh`、`run_sim.sh` 共用一个实现。  
+`lib/real_procs.sh` 真机进程扫描（点名表 + `install/` 兜底 + 按域避开仿真），
+  `run_real.sh` 与 `stop_real.sh` 共用一份，不会各写一份漂移的模式表。
 
 ## 排查脚本卡住时的常识