真机侧补 stop_real.sh 与域隔离：残留的 mock 栈会把仿真/真机的 TF 盖成"静止"

实测（2026-09-28）在仿真里上料失败，一路查到 IK / TF / 时钟上，全是被冤枉的。
根因是两个真机侧一直缺的东西：

1) **真机侧没有停止脚本**。仿真侧早有 stop_sim_gz.sh（R4.10/R4.11：残留会伪造出
   "代码写错了"的现场），真机侧只有 run_real.sh 里两行 pkill。而真机栈里有一族
   **独立于 ros2_control_node 存活**的进程 —— 上一轮栈的主体早没了，只剩
   real_trajectory_adapter / named_pose_server / arm_status_node /
   joint_state_publisher 四条，两条 pkill 一条都匹配不到。
   危害不是占资源而是**冒名顶替**：残留的 adapter 照样订阅 /trajectory、
   残留的 joint_state_publisher 照样发 /joint_states（mock 的静态关节角）。
   现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏），
   TF 却显示末端一动不动。

   新增 stop_real.sh + lib/real_procs.sh：扫描 = 点名表 + `install/` 前缀兜底，
   按 ROS_DOMAIN_ID 判别真机/仿真（两边有同名的 robot_state_publisher，
   否则停真机会把正在跑的仿真杀一半），杀完复查残留并非零退出。
   run_real.sh 启动前的清理改用它，不再各写一份会漂移的模式表。
   真机侧**有意不**用仿真的"进程组"法：真机栈是前台交互跑的，没有独立进程组，
   它的 PGID 就是调用它的 shell —— 记下来再 kill 会杀掉自己的终端。

2) **真机侧不强制 ROS_DOMAIN_ID**。sim_env.sh 早就强制 77 并写明"隔离不能靠
   『环境里恰好没设』"，真机侧没有对应保护：先 source 过 sim_env.sh 的 shell 里
   再起真机栈，真机栈就落到**仿真的域**上，节点名撞车、/joint_states 与 /tf
   各有两个来源互相盖。补 lib/ros_domain.sh（真机 0 / 覆盖用 REAL_ROS_DOMAIN_ID），
   env.sh、run_real.sh、run_sim.sh 三处共用一份实现 —— 成对强制，否则一侧的
   强制只是把运气挪到了另一侧。

   run_sim.sh 特别容易漏：它名为 sim，用的却是**真机的 install/**、节点名与真机
   完全一样，而且当时不管域；这次也钉到真机域 0。run_sim_gz.sh 文件头那句
   "两者互不影响"是错的，一并改掉。

验证：stop_real.sh --list 在有仿真在跑时为空（REAL_PROC_INCLUDE_SIM=1 能看到
并按"域 77"标出）；伪装一个 install/arm_control/lib/arm_control/arm_status_node
的孤儿进程能被点名。新增 6 项单测钉住域的四种输入 + 一个不许误报。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_real.sh

@@ -30,6 +30,10 @@ conda activate ros_flexiv
 source "${ROOT}/install/setup.bash"
 # shellcheck disable=SC1091
 source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
+# 真机与仿真的 DDS 域隔离：这个入口**不经过** env.sh，所以这里也得纠正一次。
+# shellcheck source=lib/ros_domain.sh
+source "${ROOT}/scripts/lib/ros_domain.sh"
+ros_domain_force_real
 
 # `flexiv_hardware` 必须从 flexiv_install 加载 spdlog/RBDyn（不能用 conda 的 fmt v11）
 export LD_LIBRARY_PATH="${FLEXIV_PREFIX}/lib:${LD_LIBRARY_PATH:-}"
@@ -50,9 +54,27 @@ echo "=== catalog: ${SITE_ROBOT_CATALOG:-} ==="
 echo "=== handeye: ${SITE_HANDEYE_FILE:-} ==="
 echo "=== camera serial: ${SITE_CAM_SERIAL:-}  gripper: ${SITE_GRIP_MODEL:-} ${SITE_GRIP_PORT:-} ==="
 echo "=== network iface=${NET_IFACE:-auto}  robot=${ROBOT_IP}  pc=${SITE_PC_IP:-} ==="
-echo "=== stop leftover ros2_control (RDK exclusive) ==="
-pkill -f '/controller_manager/ros2_control_node' 2>/dev/null || true
-pkill -f 'arm_bringup.*stack.launch' 2>/dev/null || true
+echo "=== stop leftover real stack (RDK exclusive) ==="
+# 以前这里是两行 pkill（ros2_control_node + stack.launch），漏掉了
+# arm_control 那一族**独立存活**的孤儿（adapter / named_pose_server /
+# arm_status_node / joint_state_publisher）—— 它们会冒名顶替新一轮的栈，
+# 见 lib/real_procs.sh 的文件头。扫描规则与 stop_real.sh 共用一份。
+# shellcheck source=lib/real_procs.sh
+source "${ROOT}/scripts/lib/real_procs.sh"
+mapfile -t _stale < <(real_proc_targets)
+if [ "${#_stale[@]}" != "0" ]; then
+  echo "清掉上一轮残留（${#_stale[@]} 个）："
+  for _pid in "${_stale[@]}"; do
+    printf '  %-7s %s\n' "$_pid" "$(ps -o args= -p "$_pid" 2>/dev/null | cut -c1-120)"
+    kill -TERM "$_pid" 2>/dev/null || true
+  done
+  sleep 1
+  for _pid in "${_stale[@]}"; do
+    kill -0 "$_pid" 2>/dev/null && kill -KILL "$_pid" 2>/dev/null || true
+  done
+  unset _pid
+fi
+unset _stale
 sleep 1
 # 清掉把 91 的 .100 误绑到 89 MAC 上的陈旧 ARP
 if [[ -n "${NET_IFACE}" ]]; then