真机侧补 stop_real.sh 与域隔离：残留的 mock 栈会把仿真/真机的 TF 盖成"静止"

实测（2026-09-28）在仿真里上料失败，一路查到 IK / TF / 时钟上，全是被冤枉的。
根因是两个真机侧一直缺的东西：

1) **真机侧没有停止脚本**。仿真侧早有 stop_sim_gz.sh（R4.10/R4.11：残留会伪造出
   "代码写错了"的现场），真机侧只有 run_real.sh 里两行 pkill。而真机栈里有一族
   **独立于 ros2_control_node 存活**的进程 —— 上一轮栈的主体早没了，只剩
   real_trajectory_adapter / named_pose_server / arm_status_node /
   joint_state_publisher 四条，两条 pkill 一条都匹配不到。
   危害不是占资源而是**冒名顶替**：残留的 adapter 照样订阅 /trajectory、
   残留的 joint_state_publisher 照样发 /joint_states（mock 的静态关节角）。
   现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏），
   TF 却显示末端一动不动。

   新增 stop_real.sh + lib/real_procs.sh：扫描 = 点名表 + `install/` 前缀兜底，
   按 ROS_DOMAIN_ID 判别真机/仿真（两边有同名的 robot_state_publisher，
   否则停真机会把正在跑的仿真杀一半），杀完复查残留并非零退出。
   run_real.sh 启动前的清理改用它，不再各写一份会漂移的模式表。
   真机侧**有意不**用仿真的"进程组"法：真机栈是前台交互跑的，没有独立进程组，
   它的 PGID 就是调用它的 shell —— 记下来再 kill 会杀掉自己的终端。

2) **真机侧不强制 ROS_DOMAIN_ID**。sim_env.sh 早就强制 77 并写明"隔离不能靠
   『环境里恰好没设』"，真机侧没有对应保护：先 source 过 sim_env.sh 的 shell 里
   再起真机栈，真机栈就落到**仿真的域**上，节点名撞车、/joint_states 与 /tf
   各有两个来源互相盖。补 lib/ros_domain.sh（真机 0 / 覆盖用 REAL_ROS_DOMAIN_ID），
   env.sh、run_real.sh、run_sim.sh 三处共用一份实现 —— 成对强制，否则一侧的
   强制只是把运气挪到了另一侧。

   run_sim.sh 特别容易漏：它名为 sim，用的却是**真机的 install/**、节点名与真机
   完全一样，而且当时不管域；这次也钉到真机域 0。run_sim_gz.sh 文件头那句
   "两者互不影响"是错的，一并改掉。

验证：stop_real.sh --list 在有仿真在跑时为空（REAL_PROC_INCLUDE_SIM=1 能看到
并按"域 77"标出）；伪装一个 install/arm_control/lib/arm_control/arm_status_node
的孤儿进程能被点名。新增 6 项单测钉住域的四种输入 + 一个不许误报。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/stop_real.sh

@@ -0,0 +1,99 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# =============================================================================
+# scripts/stop_real.sh —— 干净地停掉真机栈（Rizon4 + arm_control + arm_application）
+#
+# 为什么需要它（不是"能 pkill 就别写脚本"）
+# ----------------------------------------
+# 以前真机侧没有任何停止脚本，只有 run_real.sh 里两行 pkill。而真机栈里有一族
+# 进程**独立于那两条模式存活**：2026-09-28 实测抓到上一轮栈主体早已退出、只剩
+#     real_trajectory_adapter / named_pose_server / arm_status_node /
+#     joint_state_publisher
+# 四条。它们会**冒名顶替**新一轮的栈：照样接 /trajectory、照样发 /arm_status、
+# 照样发 /joint_states —— 新一轮的请求被 DDS 负载均衡到残留的那个，
+# 现象是"指令发了臂没动"或"数据乱跳"，而日志上什么都看不出来。
+#
+# 与之对称的仿真侧早就有 stop_sim_gz.sh（R4.10：停仿真别用 pkill -f）。
+# 这个脚本把同样的纪律补给真机侧。扫描规则在 scripts/lib/real_procs.sh，
+# 与 run_real.sh 共用一份，不会各写一份漂移。
+#
+# ⚠️ 为什么这里**不**用 sim 那套"进程组"停止法：
+#    run_sim_gz.sh 用 setsid 把仿真起在自己的会话里，PGID 记下来整组 kill。
+#    真机栈是**前台交互**跑的（要能 Ctrl-C、要看日志），没有独立进程组；
+#    它的 PGID 就是调用它的那个 shell —— 记下来再 kill 会把你自己的终端杀掉。
+#    所以真机侧靠"模式扫描 + ROS_DOMAIN_ID 判别"，并且杀完复查。
+#
+# 用法：
+#     bash scripts/stop_real.sh            # 停真机栈（TERM，等 5s，仍在则 KILL）
+#     bash scripts/stop_real.sh --list     # 只列出会被停掉的进程，不动手
+#
+# 不会动的东西：ROS_DOMAIN_ID=77 的进程（那是仿真，归 stop_sim_gz.sh 管）。
+# =============================================================================
+set -uo pipefail
+
+LIST_ONLY=0
+[ "${1:-}" = "--list" ] && LIST_ONLY=1
+
+# shellcheck source=lib/real_procs.sh
+source "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/lib/real_procs.sh"
+
+mapfile -t targets < <(real_proc_targets)
+
+if [ "${#targets[@]}" = "0" ]; then
+    echo "没有正在运行的真机进程（已排除本脚本自身、调用它的 shell、以及仿真域的进程）。"
+    exit 0
+fi
+
+echo "将停止以下真机进程："
+for pid in "${targets[@]}"; do
+    _d="$(real_proc_domain "$pid")"
+    printf '  %-7s [域 %s] %s\n' "$pid" "${_d:-?}" \
+        "$(ps -o args= -p "$pid" 2>/dev/null | cut -c1-130)"
+done
+
+if [ "$LIST_ONLY" = "1" ]; then
+    echo "（--list：未动手。要连仿真进程一起看：REAL_PROC_INCLUDE_SIM=1 bash scripts/stop_real.sh --list）"
+    exit 0
+fi
+
+# 先 TERM：ros2_control_node 要机会去把 RDK 的会话放掉、把臂置于安全状态。
+for pid in "${targets[@]}"; do
+    kill -TERM "$pid" 2>/dev/null
+done
+
+# 为什么等：RDK / flexiv_hardware 的析构不是瞬时的（要停实时线程、放 socket）。
+# 立刻 KILL 有可能把 RDK 会话留在"半开"状态，下一次连接要等它超时。
+for _ in $(seq 1 10); do
+    alive=0
+    for pid in "${targets[@]}"; do
+        kill -0 "$pid" 2>/dev/null && alive=1
+    done
+    [ "$alive" = "0" ] && break
+    sleep 0.5
+done
+
+for pid in "${targets[@]}"; do
+    if kill -0 "$pid" 2>/dev/null; then
+        echo "  PID $pid 没响应 TERM，用 KILL"
+        kill -KILL "$pid" 2>/dev/null
+    fi
+done
+
+# ---------------------------------------------------------------------------
+# 复查：杀完再扫一遍。
+# 这一步是为了让"表漏了某个进程"变成**看得见的告警**，而不是
+# "脚本说已停止、实际有残留"。上面那四条孤儿当初就是这么漏掉的。
+# ---------------------------------------------------------------------------
+sleep 0.5
+mapfile -t leftover < <(real_proc_targets)
+
+if [ "${#leftover[@]}" != "0" ]; then
+    echo "⚠ 仍有真机相关进程存活（说明它既不在 lib/real_procs.sh 的点名表里，"
+    echo "   也不在 install/ 下 —— 请把它加进点名表，或让它从 install/ 启动）："
+    for pid in "${leftover[@]}"; do
+        printf '  %-7s %s\n' "$pid" "$(ps -o args= -p "$pid" 2>/dev/null | cut -c1-130)"
+    done
+    echo "真机栈已停止，但有残留 —— 残留会与下一次启动抢话题/TF。"
+    exit 3
+fi
+
+echo "真机栈已停止。"