真机侧补 stop_real.sh 与域隔离：残留的 mock 栈会把仿真/真机的 TF 盖成"静止"

实测（2026-09-28）在仿真里上料失败，一路查到 IK / TF / 时钟上，全是被冤枉的。
根因是两个真机侧一直缺的东西：

1) **真机侧没有停止脚本**。仿真侧早有 stop_sim_gz.sh（R4.10/R4.11：残留会伪造出
   "代码写错了"的现场），真机侧只有 run_real.sh 里两行 pkill。而真机栈里有一族
   **独立于 ros2_control_node 存活**的进程 —— 上一轮栈的主体早没了，只剩
   real_trajectory_adapter / named_pose_server / arm_status_node /
   joint_state_publisher 四条，两条 pkill 一条都匹配不到。
   危害不是占资源而是**冒名顶替**：残留的 adapter 照样订阅 /trajectory、
   残留的 joint_state_publisher 照样发 /joint_states（mock 的静态关节角）。
   现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏），
   TF 却显示末端一动不动。

   新增 stop_real.sh + lib/real_procs.sh：扫描 = 点名表 + `install/` 前缀兜底，
   按 ROS_DOMAIN_ID 判别真机/仿真（两边有同名的 robot_state_publisher，
   否则停真机会把正在跑的仿真杀一半），杀完复查残留并非零退出。
   run_real.sh 启动前的清理改用它，不再各写一份会漂移的模式表。
   真机侧**有意不**用仿真的"进程组"法：真机栈是前台交互跑的，没有独立进程组，
   它的 PGID 就是调用它的 shell —— 记下来再 kill 会杀掉自己的终端。

2) **真机侧不强制 ROS_DOMAIN_ID**。sim_env.sh 早就强制 77 并写明"隔离不能靠
   『环境里恰好没设』"，真机侧没有对应保护：先 source 过 sim_env.sh 的 shell 里
   再起真机栈，真机栈就落到**仿真的域**上，节点名撞车、/joint_states 与 /tf
   各有两个来源互相盖。补 lib/ros_domain.sh（真机 0 / 覆盖用 REAL_ROS_DOMAIN_ID），
   env.sh、run_real.sh、run_sim.sh 三处共用一份实现 —— 成对强制，否则一侧的
   强制只是把运气挪到了另一侧。

   run_sim.sh 特别容易漏：它名为 sim，用的却是**真机的 install/**、节点名与真机
   完全一样，而且当时不管域；这次也钉到真机域 0。run_sim_gz.sh 文件头那句
   "两者互不影响"是错的，一并改掉。

验证：stop_real.sh --list 在有仿真在跑时为空（REAL_PROC_INCLUDE_SIM=1 能看到
并按"域 77"标出）；伪装一个 install/arm_control/lib/arm_control/arm_status_node
的孤儿进程能被点名。新增 6 项单测钉住域的四种输入 + 一个不许误报。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

src/arm_application/test/test_ros_domain.py

@@ -0,0 +1,161 @@
+"""真机/仿真的 DDS 域隔离与真机进程扫描（scripts/lib/ros_domain.sh、real_procs.sh）。
+
+为什么这两个 shell 库值得用 pytest 钉住
+--------------------------------------
+2026-09-28 无人值守实测踩了一次，代价是"仿真上料失败"查到 IK/TF/时钟上去：
+先 source 过 sim_env.sh 的 shell 里（ROS_DOMAIN_ID=77 还 export 着）再起真机栈，
+真机栈就落到**仿真的域**上，两边节点名撞车、/joint_states 与 /tf 各有两份来源
+互相盖。现象是"控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏），但 TF 显示
+末端一动不动"。
+
+仿真侧早就强制 77 并写明了"隔离不能靠『环境里恰好没设』"，真机侧没有对应保护。
+ros_domain.sh 补上了保护；这个文件钉住它的**四种输入 + 一个不许误报**，
+以及 real_procs.sh 的域判别（否则停真机会顺手杀掉正在跑的仿真）。
+"""
+
+from __future__ import annotations
+
+import os
+import subprocess
+import sys
+from pathlib import Path
+
+import pytest
+
+ROOT = Path(__file__).resolve().parents[3]
+LIB = ROOT / "scripts" / "lib"
+
+pytestmark = pytest.mark.skipif(
+    os.name != "posix", reason="这两个库是 bash + /proc，只在 Linux 上有意义"
+)
+
+#: conda 里的 bash 在 `bash -c` 时会往 stderr 打这一条，和被测逻辑毫无关系。
+#: 不滤掉的话，"非 77 的域不该有任何提示"那条用例会被它永久污染，最后只能把
+#: 断言削弱或删掉 —— 而"不许误报"和"必须报"一样是要钉的性质。
+_LIBTINFO_NOISE = "no version information available"
+
+
+def _stderr_clean(p: subprocess.CompletedProcess) -> str:
+    return "\n".join(
+        ln for ln in p.stderr.splitlines() if _LIBTINFO_NOISE not in ln
+    ).strip()
+
+
+def _clean_env(**overrides: object) -> dict:
+    """干净环境：先摘掉三个域变量，再套用 overrides。
+
+    跑测试的那个 shell 里的 ROS_DOMAIN_ID 经常正好是 77（因为常跑仿真），
+    不清掉的话用例会永远落在同一个分支上 —— 这正是被测代码要防的那类错误。
+    """
+    env = dict(os.environ)
+    for k in ("ROS_DOMAIN_ID", "REAL_ROS_DOMAIN_ID", "SIM_ROS_DOMAIN_ID"):
+        env.pop(k, None)
+    env.update({k: str(v) for k, v in overrides.items()})
+    return env
+
+
+def _run_sourced(snippet: str, env_overrides: dict) -> subprocess.CompletedProcess:
+    """source ros_domain.sh 后执行 snippet，返回 CompletedProcess。"""
+    return subprocess.run(
+        ["bash", "-c", f'source "{LIB}/ros_domain.sh"\nros_domain_force_real\n{snippet}'],
+        capture_output=True,
+        text=True,
+        env=_clean_env(**env_overrides),
+        timeout=20,
+    )
+
+
+def test_sim_domain_leak_is_corrected_to_zero_and_announced() -> None:
+    """核心用例：环境里带着仿真的 77 → 必须改回 0，并且**喊出来**。
+
+    只改不说不行：现场会以为"我明明设过域"而找不到原因。
+    """
+    r = _run_sourced("echo -n $ROS_DOMAIN_ID", {"ROS_DOMAIN_ID": 77})
+    assert r.returncode == 0, r.stderr
+    assert r.stdout == "0", f"77 是仿真的域，真机栈不能落在上面；实际 {r.stdout!r}"
+    assert "77" in r.stderr and "仿真" in r.stderr, (
+        "改掉别人的环境必须留一句人话，否则现场不知道域被换过"
+    )
+
+
+def test_unset_domain_becomes_explicit_zero() -> None:
+    """没设 → 显式写 0（而不是留空）。
+
+    显式写出来的意义：`env | grep ROS_DOMAIN_ID` 能一眼看出真机跑在哪个域，
+    不用去记"没设等于 0"。
+    """
+    r = _run_sourced("echo -n $ROS_DOMAIN_ID", {})
+    assert r.returncode == 0, r.stderr
+    assert r.stdout == "0"
+
+
+def test_explicit_real_domain_override_wins() -> None:
+    """REAL_ROS_DOMAIN_ID 是换域的唯一出口（名字带 REAL，不会被仿真环境撞上）。"""
+    r = _run_sourced("echo -n $ROS_DOMAIN_ID", {"REAL_ROS_DOMAIN_ID": 5})
+    assert r.returncode == 0, r.stderr
+    assert r.stdout == "5"
+
+
+def test_other_domain_is_left_alone_and_not_announced() -> None:
+    """用户自己挑的域（非 77）不许被动、也不许刷警告。
+
+    "不许误报"和"必须报"一样重要：每次 source env.sh 都刷一行吓人的警告，
+    人就会开始无视它 —— 真出事那次也就看不见了。
+    """
+    r = _run_sourced("echo -n $ROS_DOMAIN_ID", {"ROS_DOMAIN_ID": 3})
+    assert r.returncode == 0, r.stderr
+    assert r.stdout == "3"
+    assert _stderr_clean(r) == "", f"非 77 的域不该有任何提示；实际 {_stderr_clean(r)!r}"
+
+
+def test_real_procs_patterns_cover_install_space_and_named_nodes() -> None:
+    """扫描规则要同时覆盖两半：install/ 兜底 + 不在 install/ 下的点名表。
+
+    只留兜底会漏 robot_state_publisher / joint_state_publisher（它们在
+    conda 或 /opt/ros 下，命令行里没有仓库路径）；只留点名表会漏
+    arm_control 那一族孤儿（2026-09-28 实测漏的就是它们）。
+    """
+    r = subprocess.run(
+        [
+            "bash",
+            "-c",
+            f'source "{LIB}/real_procs.sh"\nreal_proc_patterns',
+        ],
+        capture_output=True,
+        text=True,
+        timeout=20,
+    )
+    assert r.returncode == 0, r.stderr
+    pat = r.stdout
+    # 兜底：仓库的 install/（而不是笼统的 install）
+    assert f"{ROOT}/install/" in pat
+    # 点名表里的关键项
+    for name in ("ros2_control_node", "joint_state_publisher", "robot_state_publisher"):
+        assert name in pat, f"{name} 不在扫描规则里"
+    # 关键性质：install_sim/ **不**该被这条兜底模式匹配到（否则停真机会杀仿真）
+    escaped = f"{ROOT}/install/"
+    assert f"{ROOT}/install_sim/arm_control/lib/arm_control/arm_status_node".find(escaped) == -1
+
+
+def test_real_procs_domain_of_own_process_is_readable() -> None:
+    """real_proc_domain 要能从 /proc 读出进程的域（域判别的地基）。
+
+    这条地基不牢，real_proc_is_sim 就会恒为假 —— 于是 stop_real.sh 会把正在跑的
+    仿真的 robot_state_publisher 一起杀掉（两边同名）。那种误杀的表现是"仿真莫名
+    少了大半 TF"，比漏杀更难查。
+
+    ⚠️ 域必须通过 `env` 在 **exec 时**给：/proc/<pid>/environ 读的是进程启动那一刻
+    的环境块，进去之后再 `export ROS_DOMAIN_ID=42` 是**改不到**它的。
+    （第一版用例就是这么写的，拿到的是父 shell 的值，于是它测的不是被测代码。）
+    """
+    env = _clean_env()
+    env["ROS_DOMAIN_ID"] = "42"
+    r = subprocess.run(
+        ["bash", "-c", f'source "{LIB}/real_procs.sh"\nreal_proc_domain $$'],
+        capture_output=True,
+        text=True,
+        env=env,
+        timeout=20,
+    )
+    assert r.returncode == 0, r.stderr
+    assert r.stdout.strip() == "42", f"读到的域不对：{r.stdout!r}（stderr={_stderr_clean(r)!r}）"