chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

.gitignore

@@ -0,0 +1,44 @@
+# 本机现场配置（含 IP / 序列号；从 site.example.yaml 复制）
+config/site.yaml
+
+# YOLO 二进制
+models/yolo/*.pt
+models/yolo/*.onnx
+models/yolo/*.engine
+models/yolo/*.trt
+models/yolo/active.pt
+models/hole_insert/*.pt
+models/hole_insert/*.onnx
+models/hole_insert/*.engine
+models/hole_insert/*.trt
+
+# 编译产物
+build/
+install/
+log/
+.colcon/
+
+# Python
+*.pyc
+__pycache__/
+*.egg-info/
+.pytest_cache/
+
+# Editor / OS
+.vscode/
+.idea/
+.DS_Store
+*.swp
+
+# ROS bags
+*.bag
+*.db3
+
+# Hand-eye backups
+*.bak
+*.bak.*
+
+# 可选离线 RDK / Isaac（体积大）
+thirdparty/
+vendor/
+