chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

config/README.md

@@ -0,0 +1,9 @@
+# config/
+
+| 文件 | git | 说明 |
+|------|-----|------|
+| `site.example.yaml` | 提交 | 模板。克隆后复制为 `site.yaml` |
+| `site.yaml` | 不提交 | 本机 SN、IP、相机、锁高、权重路径 |
+| `fastdds_visual_servo.xml` | 提交 | 可选 DDS；默认 `site.yaml` 里 `fastdds_profile: ""` |
+
+改跟踪 / 手眼 / 相机：**只改 `site.yaml`**。字段说明见 [docs/SITE_CONFIG.md](../docs/SITE_CONFIG.md)。