chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

devices/cameras/README.md

@@ -0,0 +1,51 @@
+# devices/cameras/ —— 相机
+
+## 厂商物料放置要求
+
+| 项 | 要求 |
+|----|------|
+| 格式 | 厂商 SDK / 驱动包原始格式。RealSense 用 `pyrealsense2` 或官方 ROS 2 包 |
+| 命名 | 保持原样，不要改名 |
+| 序列号 | **不要写在这里**。序列号在 `config/site.yaml` 的 `cameras.<名字>.serial` |
+| 生效 | 放好物料 → 改 `registry.yaml` 选型 → 改 `site.yaml` 的 serial / 分辨率 / 曝光 → 重启对应相机脚本 |
+
+## 目录结构
+
+```
+cameras/
+├── README.md
+├── realsense/                   # Intel RealSense（当前在用）
+│   ├── manifest.yaml
+│   └── driver/
+└── <新品牌>/
+```
+
+## 相机角色与命名（重要）
+
+框架里每台相机必须有一个**角色**，因为不同角色参与完全不同的流程：
+
+| 角色 | 当前相机 | 参与流程 | 是否参与手眼标定 |
+|------|----------|----------|------------------|
+| `wrist_eye_in_hand` | D405（左腕 / 右腕各一台） | 视觉跟踪 k0、拍照推理 k1/k2 | 是（眼在手上） |
+| `overhead_eye_to_hand` | D435（双臂中间） | 粗定位兜底（S03） | 是（眼在手外） |
+
+**注意**：D435 当前**还没有做手眼标定**，所以 S03 粗定位链路暂时不可用。
+但这不影响 S04 跟踪链路，两条链路用的是同一套权重、同一个跟踪目标 k0。
+
+## 已知的坑（迁移时必须保留的处理）
+
+1. **USB 独占**：RealSense 同时只能被一个进程打开。启动前必须 `pkill` 掉旧进程，
+   现有脚本里那句 `sleep 2` 是必要的，不要删。
+2. **USB2 vs USB3 会自动降分辨率**：现有脚本检测到 USB2 会降到 `640x480@15` 并告警，
+   这个降级逻辑要保留，否则会在弱链路上直接起不来。
+3. **`run_camera_d435.sh` 曾把分辨率/曝光/emitter 硬编码**，与 `site.yaml` 的
+   `cameras.d435` 字段脱节。迁移后必须全部从 `site.yaml` 读，不允许硬编码。
+
+## 当前状态（迁移参考）
+
+| 现有位置 | 内容 | 迁移去向 |
+|----------|------|----------|
+| `src/arm_application/arm_application/realsense_color_pub.py` | 采集 + 发布彩图/对齐深度/红外 | `driver/` |
+| `src/arm_application/arm_application/realsense_view.py` | 独立预览进程（与采集分离） | `driver/` 或 tools/ |
+| `src/arm_application/arm_application/realsense_sdk_view.py` | Qt 四宫格窗口（被上面两者共用） | 保留 |
+| `src/arm_application/arm_application/handeye_realsense.py` | 内参查询、话题解析、曝光设置 | 拆开：相机相关的进 `driver/`，标定相关的进 `handeye/` |