chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

devices/grippers/README.md

@@ -0,0 +1,52 @@
+# devices/grippers/ —— 夹爪
+
+## 厂商物料放置要求
+
+| 项 | 要求 |
+|----|------|
+| 格式 | 厂商原始发布的驱动/SDK/协议文档，不要转换 |
+| 命名 | 保持原文件名。若厂商只提供 PDF 协议手册，把它放进来即可（适配器按手册实现） |
+| 通讯参数 | **不要写在这里**。串口、波特率、从站号、行程全部在 `config/site.yaml` |
+| 生效 | 放好物料 → 改 `devices/registry.yaml` 选型 → 改 `site.yaml` 里的串口与行程 → 重启 `scripts/run_gripper.sh` |
+
+## 目录结构
+
+```
+grippers/
+├── README.md
+├── dh_pgea/                     # 大寰（当前在用）
+│   ├── manifest.yaml
+│   ├── protocol/                # 厂商协议手册 / 寄存器表
+│   └── driver/
+└── <新品牌>/
+```
+
+## 适配器必须实现的接口契约
+
+夹爪的接口刻意做成和机械臂对称 —— 上层只调接口，不关心是哪个品牌、走 Modbus 还是走 RDK。
+
+| 能力 | 用途 |
+|------|------|
+| `open` | 张开 |
+| `close` | 夹紧（可带力/速度参数） |
+| `move` | 移动到指定开度 |
+| `rotate` | 旋转到指定角度（旋转爪） |
+| `get_status` | 读开度、力、是否夹持到位 |
+
+**关键设计：`rotate` 与 `open/close` 解耦。** 通止规装配的 S08 循环是
+「转 180° → 松爪 → 快回转 → 夹紧」四步反复，这四步必须是四个独立可调用的原语，
+不能封装成一个「拧螺丝」复合动作 —— 否则中途掉件时无法精确恢复。
+
+## 当前状态（迁移参考）
+
+大寰现有实现有两套互不复用的 Modbus 栈，P1 之后会合并到 `dh_pgea/driver/` 下：
+
+| 文件 | 内容 | 处置 |
+|------|------|------|
+| `src/arm_application/arm_application/dh_pgea.py` | PGEA Modbus 客户端 + 自带 CRC 表 + CLI | 保留，收敛为驱动 |
+| `src/arm_application/arm_application/dh_official.py` | 另一份寄存器级客户端（含 RGI 旋转寄存器） | 合并进来，消除重复 |
+| `src/arm_application/arm_application/dual_gripper.py` | PGEA/RGI 统一抽象 | 改为调用新驱动接口 |
+| `src/arm_application/arm_application/dh_pgea_node.py` | ROS 节点封装 | 改为通用夹爪节点的品牌无关实现 |
+
+**注意**：`site.yaml` 里 `gripper.backend: rdk` 这条路径已被 `run_gripper.sh` 明确拒绝，
+`scripts/rdk_gripper.py` 是孤儿脚本。这条「走控制器 RS485」的分支在 P2 会被清理。