chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

devices/grippers/dh_pgea/manifest.yaml

@@ -0,0 +1,135 @@
+# =============================================================================
+# devices/grippers/dh_pgea/manifest.yaml
+#
+# 大寰（DH）夹爪驱动清单。覆盖两种型号：
+#   PGEA —— 平行夹爪（左臂 89 使用）
+#   RGI  —— 旋转夹爪（右臂 91 使用）
+#
+# 这里【不放现场数值】。串口 / 波特率 / 从站号 / 行程一律在 config/site.yaml。
+# =============================================================================
+
+id: dh_pgea
+label: 大寰 PGEA 平行爪 / RGI 旋转爪
+kind: gripper
+vendor: dh
+version: "Modbus RTU（工控机 USB-RS485 直连）"
+
+# 从哪里读出「当前用哪个型号」。值是 config_schema 里的 field key。
+# RGI 型号会在此基础上叠加 rotate 能力。
+model_selector: model
+
+description: >
+  大寰夹爪。PGEA 提供开合，RGI 在开合之外提供绕轴旋转。
+  通讯走工控机 USB 转 RS485，不经过机械臂控制器。
+
+# --- 厂商物料放置要求 ------------------------------------------------------
+assets:
+  - path: protocol
+    required: false
+    what: 大寰 Modbus 协议手册与寄存器表
+    format: 厂商原始 PDF / 文档
+    naming: 保持原文件名
+    where_used: 适配器实现寄存器读写时的依据
+    notes: >
+      寄存器表已固化进驱动代码（见 driver/）。此目录只作为排查时的对照资料，
+      缺失不影响运行。
+
+# --- 适配器 ----------------------------------------------------------------
+driver:
+  package: arm_driver_dh_gripper
+  executable: dh_gripper_driver
+  build: colcon
+
+# --- 能力声明 --------------------------------------------------------------
+capabilities:
+  - open
+  - close
+  - move
+  - get_status
+
+# RGI 型号额外支持旋转。框架按 manifest 的型号分支决定是否暴露 rotate。
+models:
+  - id: PGEA-100-20-W
+    label: PGEA 平行爪（左臂）
+    capabilities: [open, close, move, get_status]
+    stroke_mm: 20.0
+
+  - id: RGI-100-30-O-S-M1
+    label: RGI 旋转爪（右臂）
+    capabilities: [open, close, move, rotate, get_status]
+    stroke_mm: 30.0
+    notes: >
+      rotate 是通止规装配 S08 循环的核心原语，必须可独立调用且可随时中止。
+      单次转角默认 180°（配置项 system.screw_step_deg），因为不确定基于工具系
+      能转多少度是极限。
+
+# --- 配置项声明 ------------------------------------------------------------
+config_schema:
+  - key: model
+    site_path: robot.robots[].gripper.model
+    type: str
+    required: true
+    doc: >
+      当前使用的夹爪型号。必须与上面 models 列表里的某个 id 一致。
+      型号决定是否具备 rotate 能力（PGEA 没有，RGI 有）。
+
+  - key: port
+    site_path: robot.robots[].gripper.port
+    type: str
+    required: true
+    doc: 串口设备路径（如 /dev/ttyUSB0）。建议用 /dev/serial/by-id/ 下的稳定路径，
+         因为 ttyUSB 编号会随插拔漂移。
+
+  - key: baud
+    site_path: gripper.baud
+    type: int
+    required: false
+    default: 115200
+    doc: 波特率。
+
+  - key: slave_id
+    site_path: gripper.slave_id
+    type: int
+    required: false
+    default: 1
+    doc: Modbus 从站号。
+
+  - key: stroke_mm
+    site_path: robot.robots[].gripper.stroke_mm
+    type: float
+    unit: mm
+    required: true
+    doc: 该爪的总行程。用于把 0–1000‰ 开度换算成毫米。
+
+  - key: force_pct
+    site_path: gripper.force_pct
+    type: int
+    unit: '%'
+    required: false
+    default: 20
+    doc: 夹紧力百分比。低于 20 会被硬件钳位到 20。
+
+  - key: speed_pct
+    site_path: gripper.speed_pct
+    type: int
+    unit: '%'
+    required: false
+    default: 50
+    doc: 动作速度百分比。
+
+  - key: open_position
+    site_path: gripper.open_position
+    type: int
+    unit: 千分比
+    required: false
+    default: 1000
+    doc: 「张开」对应的开度。1000 = 全开。
+
+  - key: close_position
+    site_path: gripper.close_position
+    type: int
+    unit: 千分比
+    required: false
+    default: 0
+    doc: 「夹紧」对应的开度。0 = 全合。
+         注意：通止规是异形件，全合可能压不到，实际夹紧位需要按件标定后填这里。