chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

devices/grippers/dh_pgea/protocol/README.md

@@ -0,0 +1,31 @@
+# devices/grippers/dh_pgea/protocol/ —— 大寰 Modbus 协议资料
+
+## 放什么
+
+大寰（DH）夹爪的 Modbus RTU 协议手册、寄存器表、型号规格书。
+
+## 格式与命名要求
+
+| 项 | 要求 |
+|----|------|
+| 格式 | 厂商原始 PDF / 文档，不要转换 |
+| 命名 | 保持原文件名，或改为 `<型号>_<文档类型>.pdf`，如 `PGEA-100-20-W_寄存器表.pdf` |
+| 是否必需 | **不必需**。寄存器表已固化进驱动代码，此目录仅供人工排查时对照 |
+
+## 为什么放这里
+
+驱动里硬编码了寄存器地址与 CRC 表。当现场出现「某个动作没反应」时，
+需要拿手册逐条核对寄存器定义与从站号，所以把手册放在驱动旁边最方便。
+
+## 已知的两处不一致（迁移时要处理）
+
+1. 现在代码里有**两套独立的 Modbus 实现**，各自定义了一份寄存器常量：
+   - `src/arm_application/arm_application/dh_pgea.py`（PGEA，自带 CRC 表）
+   - `src/arm_application/arm_application/dh_official.py`（含 RGI 旋转寄存器）
+
+   两份功能重叠，P1 之后合并成一份。
+
+2. `site.yaml` 里 `gripper.backend: rdk` 这条「走机械臂控制器 RS485」的分支
+   已被 `run_gripper.sh` 明确拒绝，对应的 `scripts/rdk_gripper.py` 是孤儿脚本。
+   如果你其实需要走控制器 RS485（而不是工控机 USB），请明确告知 ——
+   这会影响驱动是挂在 `devices/grippers/` 还是 `devices/robots/flexiv/` 下。