chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

devices/registry.yaml

@@ -0,0 +1,30 @@
+# =============================================================================
+# devices/registry.yaml —— 设备选型开关
+#
+# 这个文件只回答一个问题：每一类设备当前由哪个驱动实现来接管。
+# 这里【不放任何现场数值】。数值一律在 config/site.yaml。
+#
+# 改动任何一个值之后：重启对应的启动脚本即生效，不需要重新编译。
+# =============================================================================
+
+version: 1
+
+# 机械臂驱动实现。可选值 = devices/robots/ 下的目录名
+#   flexiv      -> devices/robots/flexiv/      （非夕 Rizon / AICO）
+robots: flexiv
+
+# 夹爪驱动实现。可选值 = devices/grippers/ 下的目录名
+#   dh_pgea     -> devices/grippers/dh_pgea/   （大寰 PGEA 平行爪 / RGI 旋转爪）
+grippers: dh_pgea
+
+# 传感器驱动实现。可选值 = devices/sensors/ 下的目录名
+#   orisys      -> devices/sensors/orisys/     （视触觉：3 切向力 + 1 法向力 + 深度图 + 力矢量图）
+sensors: orisys
+
+# 相机驱动实现。可选值 = devices/cameras/ 下的目录名
+#   realsense   -> devices/cameras/realsense/  （D405 腕部 / D435 手外）
+cameras: realsense
+
+# 仿真平台。可选值 = devices/sim/ 下的目录名
+#   gazebo      -> devices/sim/gazebo/
+sim: gazebo