chore: 框架科学优化前的完整基线
在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
This commit is contained in:
arm_dev
@@ -0,0 +1,116 @@
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# =============================================================================
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# devices/robots/flexiv/manifest.yaml
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#
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# 非夕机械臂（Flexiv Rizon / AICO）驱动清单。
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# 框架启动时读这个文件，决定加载哪个适配器、校验哪些配置、检查哪些外部物料。
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#
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# 这里【不放现场数值】。SN / IP / 速度 / 悬高一律在 config/site.yaml。
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# =============================================================================
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id: flexiv
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label: 非夕 Flexiv Rizon / AICO
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kind: robot
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vendor: flexiv
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version: "RDK 1.9.x（与 flexiv_ros2 humble-v1 v1.9.1 配套）"
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description: >
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非夕七轴力控机械臂。当前项目使用 Rizon4 双臂（SN 尾号 89 / 91）。
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上层通过 ros2_control + rizon_arm_controller 下发关节轨迹，柔顺下臂走 RDK 力控原语。
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# --- 厂商物料放置要求 ------------------------------------------------------
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# 每个条目会在框架启动时被检查；required: true 且文件缺失时直接报错。
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assets:
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- path: rdk
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required: true
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what: Flexiv RDK 源码或安装包
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format: 厂商原始发布格式，不要转换、不要重新打包
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naming: 保持厂商原目录名与文件名，一律不要改名
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where_used: driver 通过此路径加载 RDK
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notes: >
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与 flexiv_ros2 humble-v1 配套的是 RDK 1.9.x。仓库外的已编译安装位于
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~/flexiv_install（由 scripts/env.sh 与 run_real.sh 注入 LD_LIBRARY_PATH）。
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离线安装库在 vendor/rdk_libs/。
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# --- 适配器 ----------------------------------------------------------------
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driver:
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package: arm_driver_flexiv
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executable: flexiv_arm_driver
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build: colcon
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# --- 能力声明 --------------------------------------------------------------
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# 框架上层只会调用这里列出的能力。少写一项，上层用到时会启动即报错。
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capabilities:
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- get_arm_state
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- follow_joint_trajectory
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- set_named_pose
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- servo_joint
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- servo_cartesian
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- compliant_descent
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- set_tool
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- switch_tool
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- home
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- enable
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- clear_fault
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- soft_drag # 软拖拽，手眼标定走点用
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# --- 配置项声明 ------------------------------------------------------------
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# 框架启动时按 site_path 去 config/site.yaml 取值，required 的键缺失即报错。
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# unit 会打印在人读的错误信息里，避免「填了毫米但代码按米」这类问题。
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config_schema:
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- key: sn
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site_path: robot.robots[].sn
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type: str
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required: true
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doc: 机械臂完整 SN（如 Rizon4-063989）。必须与示教器上显示的一致。
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- key: ip
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site_path: robot.robots[].ip
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type: str
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required: true
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doc: 控制柜 IP。同一网段的工控机地址填 pc_ip。
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- key: pc_ip
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site_path: robot.robots[].pc_ip
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type: str
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required: true
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doc: 工控机在本网段的地址，RDK 白名单用。
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- key: iface
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site_path: robot.robots[].iface
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type: str
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required: true
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doc: 连接控制柜的网卡名（如 enp4s0）。
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- key: tool_name
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site_path: robot.tool_name
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type: str
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required: false
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default: ""
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doc: 示教器 Studio 里的工具坐标系名。留空表示不切换。
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本项目要求 tool1 全程保持垂直向下且位姿锁定，需在此指定。
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- key: tool_z_extend_m
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site_path: robot.tool_z_extend_m
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type: float
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unit: m
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required: false
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default: 0.0
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doc: >
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工具坐标系沿 Z 的延长量。用于补偿「夹具 + 夹持物」超出原质心的距离。
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当前 tool1 质心在未装夹具的平行夹爪末端，装上夹具并夹持通止规后需沿 Z 延长。
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标定方法见 docs/TOOL_FRAME.md。
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- key: ee_z_m
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site_path: robot.robots[].servo.ee_z_m
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type: float
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unit: m
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required: true
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doc: 视觉跟踪锁高 —— 法兰相对基座系的 Z。
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注意与悬高（相对工具系）区分，两者是不同概念。
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- key: safe_z_m
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site_path: robot.robots[].servo.safe_z_m
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type: float
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unit: m
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required: true
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doc: 防撞安全高度。启动归位时先抬到这个高度再水平移动。
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@@ -0,0 +1,53 @@
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# devices/robots/flexiv/rdk/ —— 放置非夕 RDK
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## 放什么
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Flexiv RDK（Robotic Development Kit）的源码或安装包。
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## 格式与命名要求（必须遵守）
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| 项 | 要求 | 违反的后果 |
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|----|------|-----------|
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| 格式 | 厂商原始发布格式（`.tar.gz` 需展开，不要留着压缩包） | 驱动加载不到 |
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| 目录名 | 保持厂商原目录名（通常是 `flexiv_rdk`） | CMake 的 include 路径失效 |
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| 文件名 | 一律不改名 | CMake 查找 `libflexiv_rdk.*.a` 时按原名匹配 |
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| 版本 | 在 `../manifest.yaml` 的 `version` 字段记录 | 日后无法排查版本不匹配 |
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| 编译产物 | 不要把 `build/` 提交进 git | 仓库膨胀 |
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## 版本必须配对（这是已踩过的坑）
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项目里同时存在两个 RDK 版本，**不能混用**：
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| 用途 | 需要的 RDK 版本 | 位置 |
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| 编译 `flexiv_ros2`（humble-v1，v1.9.1） | **1.9.x** | 已编译安装于 `~/flexiv_install` |
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| 单独跑 RDK Python 脚本（软拖拽、切工具） | 2.1.x | `src/flexiv_rdk`（符号链接到仓库外） |
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`flexiv_ros2` 是 humble-v1 版本，它期望的 RDK 是 1.9.x。当前 `src/flexiv_rdk` 指向的是
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**2.1.x**，两者靠 `~/flexiv_install` 里已编译好的 1.9.1 解耦。
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离线安装 1.9.1 需要的静态库在 `vendor/rdk_libs/`，由
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`scripts/install_rdk_offline.sh` 校验 sha256 后使用。
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## 放好之后怎么让它生效
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```bash
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# 1. 若 RDK 未编译，先编译并安装到 ~/flexiv_install
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bash scripts/build_flexiv_rdk.sh
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# 2. 重新编译依赖 RDK 的 ROS 包
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source scripts/env.sh
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./scripts/build_all.sh
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# 3. 确认选型
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cat devices/registry.yaml # robots: flexiv
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# 4. 实机启动
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bash scripts/run_real.sh --arm 89
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```
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## 排查
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- `run_real.sh` 会先调 `scripts/rdk_switch_tool.py` 做预检；失败会直接 `exit 1` 并打印原因。
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- 网络不通先跑 `scripts/check_robot_network.sh`。
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- RDK Python 冒烟测试：`scripts/test_rdk_python.sh <SN>`。
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