chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

devices/robots/flexiv/manifest.yaml

@@ -0,0 +1,116 @@
+# =============================================================================
+# devices/robots/flexiv/manifest.yaml
+#
+# 非夕机械臂（Flexiv Rizon / AICO）驱动清单。
+# 框架启动时读这个文件，决定加载哪个适配器、校验哪些配置、检查哪些外部物料。
+#
+# 这里【不放现场数值】。SN / IP / 速度 / 悬高一律在 config/site.yaml。
+# =============================================================================
+
+id: flexiv
+label: 非夕 Flexiv Rizon / AICO
+kind: robot
+vendor: flexiv
+version: "RDK 1.9.x（与 flexiv_ros2 humble-v1 v1.9.1 配套）"
+
+description: >
+  非夕七轴力控机械臂。当前项目使用 Rizon4 双臂（SN 尾号 89 / 91）。
+  上层通过 ros2_control + rizon_arm_controller 下发关节轨迹，柔顺下臂走 RDK 力控原语。
+
+# --- 厂商物料放置要求 ------------------------------------------------------
+# 每个条目会在框架启动时被检查；required: true 且文件缺失时直接报错。
+assets:
+  - path: rdk
+    required: true
+    what: Flexiv RDK 源码或安装包
+    format: 厂商原始发布格式，不要转换、不要重新打包
+    naming: 保持厂商原目录名与文件名，一律不要改名
+    where_used: driver 通过此路径加载 RDK
+    notes: >
+      与 flexiv_ros2 humble-v1 配套的是 RDK 1.9.x。仓库外的已编译安装位于
+      ~/flexiv_install（由 scripts/env.sh 与 run_real.sh 注入 LD_LIBRARY_PATH）。
+      离线安装库在 vendor/rdk_libs/。
+
+# --- 适配器 ----------------------------------------------------------------
+driver:
+  package: arm_driver_flexiv
+  executable: flexiv_arm_driver
+  build: colcon
+
+# --- 能力声明 --------------------------------------------------------------
+# 框架上层只会调用这里列出的能力。少写一项，上层用到时会启动即报错。
+capabilities:
+  - get_arm_state
+  - follow_joint_trajectory
+  - set_named_pose
+  - servo_joint
+  - servo_cartesian
+  - compliant_descent
+  - set_tool
+  - switch_tool
+  - home
+  - enable
+  - clear_fault
+  - soft_drag              # 软拖拽，手眼标定走点用
+
+# --- 配置项声明 ------------------------------------------------------------
+# 框架启动时按 site_path 去 config/site.yaml 取值，required 的键缺失即报错。
+# unit 会打印在人读的错误信息里，避免「填了毫米但代码按米」这类问题。
+config_schema:
+  - key: sn
+    site_path: robot.robots[].sn
+    type: str
+    required: true
+    doc: 机械臂完整 SN（如 Rizon4-063989）。必须与示教器上显示的一致。
+
+  - key: ip
+    site_path: robot.robots[].ip
+    type: str
+    required: true
+    doc: 控制柜 IP。同一网段的工控机地址填 pc_ip。
+
+  - key: pc_ip
+    site_path: robot.robots[].pc_ip
+    type: str
+    required: true
+    doc: 工控机在本网段的地址，RDK 白名单用。
+
+  - key: iface
+    site_path: robot.robots[].iface
+    type: str
+    required: true
+    doc: 连接控制柜的网卡名（如 enp4s0）。
+
+  - key: tool_name
+    site_path: robot.tool_name
+    type: str
+    required: false
+    default: ""
+    doc: 示教器 Studio 里的工具坐标系名。留空表示不切换。
+         本项目要求 tool1 全程保持垂直向下且位姿锁定，需在此指定。
+
+  - key: tool_z_extend_m
+    site_path: robot.tool_z_extend_m
+    type: float
+    unit: m
+    required: false
+    default: 0.0
+    doc: >
+      工具坐标系沿 Z 的延长量。用于补偿「夹具 + 夹持物」超出原质心的距离。
+      当前 tool1 质心在未装夹具的平行夹爪末端，装上夹具并夹持通止规后需沿 Z 延长。
+      标定方法见 docs/TOOL_FRAME.md。
+
+  - key: ee_z_m
+    site_path: robot.robots[].servo.ee_z_m
+    type: float
+    unit: m
+    required: true
+    doc: 视觉跟踪锁高 —— 法兰相对基座系的 Z。
+         注意与悬高（相对工具系）区分，两者是不同概念。
+
+  - key: safe_z_m
+    site_path: robot.robots[].servo.safe_z_m
+    type: float
+    unit: m
+    required: true
+    doc: 防撞安全高度。启动归位时先抬到这个高度再水平移动。