chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

devices/robots/flexiv/rdk/README.md

@@ -0,0 +1,53 @@
+# devices/robots/flexiv/rdk/ —— 放置非夕 RDK
+
+## 放什么
+
+Flexiv RDK（Robotic Development Kit）的源码或安装包。
+
+## 格式与命名要求（必须遵守）
+
+| 项 | 要求 | 违反的后果 |
+|----|------|-----------|
+| 格式 | 厂商原始发布格式（`.tar.gz` 需展开，不要留着压缩包） | 驱动加载不到 |
+| 目录名 | 保持厂商原目录名（通常是 `flexiv_rdk`） | CMake 的 include 路径失效 |
+| 文件名 | 一律不改名 | CMake 查找 `libflexiv_rdk.*.a` 时按原名匹配 |
+| 版本 | 在 `../manifest.yaml` 的 `version` 字段记录 | 日后无法排查版本不匹配 |
+| 编译产物 | 不要把 `build/` 提交进 git | 仓库膨胀 |
+
+## 版本必须配对（这是已踩过的坑）
+
+项目里同时存在两个 RDK 版本，**不能混用**：
+
+| 用途 | 需要的 RDK 版本 | 位置 |
+|------|----------------|------|
+| 编译 `flexiv_ros2`（humble-v1，v1.9.1） | **1.9.x** | 已编译安装于 `~/flexiv_install` |
+| 单独跑 RDK Python 脚本（软拖拽、切工具） | 2.1.x | `src/flexiv_rdk`（符号链接到仓库外） |
+
+`flexiv_ros2` 是 humble-v1 版本，它期望的 RDK 是 1.9.x。当前 `src/flexiv_rdk` 指向的是
+**2.1.x**，两者靠 `~/flexiv_install` 里已编译好的 1.9.1 解耦。
+
+离线安装 1.9.1 需要的静态库在 `vendor/rdk_libs/`，由
+`scripts/install_rdk_offline.sh` 校验 sha256 后使用。
+
+## 放好之后怎么让它生效
+
+```bash
+# 1. 若 RDK 未编译，先编译并安装到 ~/flexiv_install
+bash scripts/build_flexiv_rdk.sh
+
+# 2. 重新编译依赖 RDK 的 ROS 包
+source scripts/env.sh
+./scripts/build_all.sh
+
+# 3. 确认选型
+cat devices/registry.yaml     # robots: flexiv
+
+# 4. 实机启动
+bash scripts/run_real.sh --arm 89
+```
+
+## 排查
+
+- `run_real.sh` 会先调 `scripts/rdk_switch_tool.py` 做预检；失败会直接 `exit 1` 并打印原因。
+- 网络不通先跑 `scripts/check_robot_network.sh`。
+- RDK Python 冒烟测试：`scripts/test_rdk_python.sh <SN>`。