chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

devices/sim/gazebo/manifest.yaml

@@ -0,0 +1,91 @@
+# =============================================================================
+# devices/sim/gazebo/manifest.yaml
+#
+# Gazebo 仿真平台清单。
+#
+# 重要：本项目的 Gazebo 目前【尚未接线】。详见本目录 README.md。
+# 这份清单声明的是「接线完成之后」应有的配置项，并把 world 设为非必填，
+# 这样在仿真还没搭建好时不会阻塞 device_check。
+# =============================================================================
+
+id: gazebo
+label: Gazebo 仿真
+kind: sim
+vendor: openrobotics
+version: "待填 —— 接线后记录 Gazebo 版本"
+
+description: >
+  物理仿真平台。当前项目的「仿真」实际是 mock 驱动（假数据），Gazebo 尚未接线：
+  arm.gazebo.xacro 零引用、stack.launch.py 的 isaac 分支只有日志、没有 world 文件。
+  接线步骤见本目录 README.md 的第一部分。
+  注意：Orisys 视触觉没有现成 Gazebo 插件，自定义插件做出来之前，
+  仿真里无法验证通止规装配的 S07 接触与 S08 拧紧力判据。
+
+# --- 物料放置要求 ----------------------------------------------------------
+assets:
+  - path: worlds
+    required: false
+    what: Gazebo 世界文件（.world / .sdf）
+    format: Gazebo 原生格式
+    naming: 场景名.world，如 assembly.world
+    where_used: 由 site.yaml 的 sim.world 指向
+
+  - path: models
+    required: false
+    what: 工件 / 夹具 / 通止规模型
+    format: 每个模型一个子目录，内含 <模型名>.sdf 与 meshes/
+    naming: >
+      模型名必须与推理用的类别名一致（如 workpiece），否则仿真里算出的坐标
+      与推理结果对不上。网格单位必须是米，用毫米建模的必须先缩放。
+    where_used: Gazebo 场景加载
+
+  - path: urdf
+    required: false
+    what: 仿真版机器人描述
+    format: .urdf / .xacro，需含 gazebo 与 ros2_control 标签
+    naming: 关节前缀必须以 sim_ 开头，与真实臂（Rizon4-xxxxxx_）区分
+    where_used: 仿真机器人加载
+
+  - path: sensor_plugins
+    required: false
+    what: 传感器插件（含 Orisys 触觉自定义插件）
+    format: 插件源码 + CMakeLists.txt
+    naming: 插件类名以 Orisys 开头
+    where_used: 仿真传感器数据发布
+
+# --- 适配器 ----------------------------------------------------------------
+driver:
+  package: arm_sim_gazebo
+  executable: gazebo_sim_launcher
+  build: colcon
+  notes: >
+    当前尚未实现。接线前 run_sim.sh 走的是 arm_bringup 的 mock 驱动路径。
+
+# --- 配置项声明 ------------------------------------------------------------
+# 设计约束：仿真与真机共用同一套 site.yaml 参数（servo.* / hole_detect.stage2.*），
+# 避免「仿真调好的值搬到真机不生效」。只有物理引擎自身的参数放在 sim.* 下。
+config_schema:
+  - key: world
+    site_path: sim.world
+    type: str
+    required: false
+    default: ""
+    doc: >
+      仿真世界文件路径。留空表示使用 Gazebo 默认空场景。
+      Gazebo 接线完成后填真实路径，如 devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world。
+
+  - key: physics_enable
+    site_path: sim.physics_enable
+    type: bool
+    required: false
+    default: true
+    doc: 是否启用物理引擎。关闭可用于纯运动学验证。
+
+  - key: joint_prefix
+    site_path: sim.joint_prefix
+    type: str
+    required: false
+    default: sim_
+    doc: >
+      仿真关节名前缀。必须与真实臂的前缀（Rizon4-xxxxxx_）不同，
+      否则仿真与真机的 TF 会互相污染。