chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

docs/GRIPPER.md

@@ -0,0 +1,68 @@
+# 大寰夹爪（PGEA + RGI）
+
+两只爪都走工控机 **USB–RS485 + 官方 Modbus RTU**，不走 Flexiv `Gripper` / Studio `GripperDahuanModbus`。示教器里关掉对应设备，避免抢总线。`run_real.sh` 保持 `load_gripper:=false`。
+
+| 臂 | 型号 | 串口 | 脚本 |
+|----|------|------|------|
+| 左 89 | PGEA-100-20-W 平行 | `/dev/ttyUSB0` | `run_gripper.sh --arm 89` |
+| 右 91 | RGI-100-30-O-S-M1 旋转 | `/dev/ttyUSB1` | `run_gripper.sh --arm 91` |
+
+端口、行程、力/速写在 `site.yaml`：`robots[].gripper`（每臂）+ 全局 `gripper` / `gripper.parallel` / `gripper.rotary`。双爪 ROS 节点读 `robots[]` 两侧。不要改包内 Python 默认值。
+
+源码：`src/arm_application/arm_application/dh_official.py`、`dual_gripper.py`、`dh_pgea.py`。消息：`arm_msgs`（**不要**往官方 `flexiv_msgs` 塞自定义夹爪类型）。
+
+## 命令行
+
+```bash
+# 左臂平行爪
+bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli probe
+bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli init    # 上电第一次
+bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli open
+bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli close
+bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli pos 500 # 0=合 1000=开（‰）
+
+# 右臂旋转爪
+bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli open
+bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli close
+bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli rotate 90
+bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli revolutions 2
+```
+
+PGEA 力/速：`gripper.force_pct`（最低 20）`speed_pct` `open_position` `close_position`。RGI 不要 `auto_init: true`（`robots[]` 里已关）。
+
+## ROS 节点
+
+单爪：
+
+```bash
+bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89    # /gripper/open /gripper/close
+bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91    # dual_gripper 仅 right
+```
+
+双爪同时：
+
+```bash
+bash ~/ros2/scripts/run_dual_gripper.sh
+```
+
+| 名称 | 类型 |
+|------|------|
+| `/dual_gripper_driver/left/command` | `arm_msgs/msg/GripperCommand` |
+| `/dual_gripper_driver/right/command` | 同上 |
+| `/dual_gripper_driver/left/status` | `arm_msgs/msg/GripperStatus` |
+| `/dual_gripper_driver/right/status` | 同上 |
+| `/dual_gripper_driver/left/execute` | `arm_msgs/srv/GripperExecute` |
+| `/dual_gripper_driver/right/execute` | 同上 |
+
+`command` 字段：`init` `open` `close` `move`；右爪另有 `rotate` `rotate_by` `rotate_revolutions` `home_rotation`。
+
+```bash
+ros2 service call /dual_gripper_driver/left/execute arm_msgs/srv/GripperExecute \
+  "{command: {command: 'open', wait_complete: true, timeout: 10.0}}"
+ros2 service call /dual_gripper_driver/right/execute arm_msgs/srv/GripperExecute \
+  "{command: {command: 'rotate', position: 90.0, wait_complete: true, timeout: 10.0}}"
+```
+
+USB 未插齐时节点仍可起来（`allow_offline:=true`），对应侧 `status.error_msg` 会写连接失败。
+
+用户需在 `dialout`：`sudo usermod -aG dialout $USER`。