chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

docs/TRAJECTORIES.md

@@ -0,0 +1,14 @@
+# 关节轨迹回放
+
+把 Flexiv Elements `.traj` 转成 YAML，经 `/follow_joint_trajectory` 播放（不要直写控制器）。
+
+```bash
+./scripts/convert_traj.sh src/arm_application/trajectories/xunhuan.traj
+# 生成 src/arm_application/config/xunhuan_trajectory.yaml
+
+# 先 run_real.sh
+ros2 run arm_application run_joint_trajectory --ros-args \
+  --params-file src/arm_application/config/xunhuan_trajectory.yaml
+```
+
+YAML 用扁平数组：`waypoint_times`、`waypoint_positions`（每点 7 关节）。