chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

models/yolo/README.md

@@ -0,0 +1,19 @@
+# YOLO 权重
+
+二进制（`.pt` / `.onnx` / `.engine`）**不进 git**。放到本目录后改 `config/site.yaml`：
+
+```yaml
+paths:
+  yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/YOUR.onnx"
+yolo:
+  backend: "tensorrt"
+  imgsz: 640          # 必须等于该模型输入
+```
+
+TensorRT：
+
+```bash
+bash ~/ros2/scripts/export_yolo_trt.sh /home/USER/ros2/models/yolo/YOUR.onnx 640
+```
+
+会生成同名 `.engine`。换 ONNX 或 imgsz 后重导。然后重启 `run_visual_servo_rt.sh`。