chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

scripts/README.md

@@ -0,0 +1,16 @@
+# scripts — 唯一操作入口
+
+实现细节在 [docs/WORKSPACE.md](../docs/WORKSPACE.md) 和 [docs/](../docs/)。
+
+**每天：** `run_real.sh` · `run_camera_d405.sh` · `run_visual_servo_rt.sh` · `go_home.sh`  
+**手眼：** `run_handeye.sh`（`teach` / `merge` / `calibrate` / `show`）  
+**夹爪：** `run_gripper.sh --arm 89|91` · `run_dual_gripper.sh`  
+**入孔：** `run_hole_detect.sh --arm … [--preview]`  
+**触觉：** `run_tactile.sh [--cli]`  
+**权重：** `export_yolo_trt.sh`  
+**配置：** `show_site_config.sh` · `lib/export_site_env.py`  
+**环境：** `env.sh` · `build_all.sh`  
+**RDK：** `test_rdk_python.sh` · `rdk_switch_tool.sh`
+
+`lib/parse_arm_args.sh` 解析 `--arm 89|91`。  
+`lib/load_site_config.sh` 把 `config/site.yaml` 变成 `SITE_*`。